Inbetriebnahme VK120 mit VRS1

    Hallo liebe Roboterexperten.


    Habe ein echtes Problem welches ich hier gerne Diskutieren möchte.
    Zu mir ist folgendes zu sagen: Kenntnisstand – sehr gering (Anwenderanfänger).


    Habe mir einen älteren Kuka VK120 mit VW Steuerung VRS1 v 1.14n zugelegt um in die Robotik einen Einblick zu gewinnen.
    Stehe vor folgendem Problem: Beim hochfahren meldet die Steuerung ungefähr das „Ram Fehler– Roboter fährt in Automatikbetrieb zur Ausgangsposition“. Den Fehler kann ich quittieren und komme weiter. Handbetrieb, Teach-in – hier möchte ich nun die Antriebe einschalten. Das Schütz zieht kurz an und geht wieder aus. Meldung etwa: Achse nicht justiert“ . Bis da hin verstehe ich alles. Jetzt muss ich die Achse 1 (mindestens) justieren. Schaue in die Programmieranleitung „ wen die Achsen auf der Anrisposition stehen dann Nulljustage durchführen“. Wie kriege ich die Achsen da hin wen ich doch die Antriebe nicht
    einschalten kann?????? Und wo sehe ich die Anrisposition? Brauche ich eine Meßuhr? Wenn ja, wie setze ich diese hier ein? Bitte Leute hilft mir, bin echt verzweifelt.


    Danke.

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    Also,...


    erster Fehler (Ram Fehler– Roboter fährt in Automatikbetrieb zur Ausgangsposition):


    nicht weiter Tragisch, qittier den, das hat keinen Einfluss auf den Betrieb...



    zweiter Fehler (Antriebe):


    du musst auf Hand->F3(Testen)->F4(Achsen)->gieb die geschwindigkeit ein mit der du fahren möchtest (max 400, das würde ich aber auch eingeben...)-> mit Enter die Eingabe bestätigen und Antriebe einschalten. Dann kannst du ihn verfahren wie du willst.


    du kannst erstmal (um normal fahren zu können) einfach so justieren. das machst du da, wo du auch gerade fahren konntest, da kannst du justieren der jeweiligen achse auswählen. wenn du in "produktion" gehn willst solltest du das mit messuhr oder EMT machen. (dafür sind extra buchsen wo du diese aufschrauben kannst), das erklär ich dir aber nun nicht alles, sry da musst du dir hier ausm Forum das VRS 1 Handbuch runterladen (suchfunktion) und das da rauslesen.

    Hallo kukacop,


    sobald ich die Achsen einschalte kommt eine Fehlermeldung (Fehler K46(ein Reelle mit der Bezeichnung k46 finde ich nicht in der Hardware), irgendwie so) und die Antriebe werden wider ausgeschaltet, wobei eine LED auf dem Servoverstärker für Achse 1 "Overload" leuchtet. Was ist das? Wie abstellen?
    Durch mir unbekannte Tricks meines Elektrikers konten wir so weit kommen das die Fehlermeldung zwar kommt, und die genannte LED auch leuchtet, aber die Antriebe bleiben an.

    So konnte ich in "Testen" die Achse 6, 5, 3 bewegen! (Erfolgserlebnis!!, danke!) wobei die Achse 3 manchmal "Schleppfehler" meldet und dann auf der Stelle einwenig zuckt. Was kann das sein?


    Achse 4 lässt sich nicht verfahren, der dazu gehörige Motor wird sehr, sehr warm(heiß). Wie ist das zu deuten? Bremse?


    Achsen 1 und 2 habe ich nicht versucht, glaube aber das die erste Achse sich nicht verfahren lässt, wegen der "Overload" LED auf den Servoverstärker für Achse 1.

    mhhh...


    guck mal was für verstärker laut schaltplan drinsein müssen und was für welche drin sind.


    geh mal auf testen und stell die geschwindigkeit auf null und sag mir was passiert wenn du die antriebe einschaltetst.


    wenn du in single step bzw automatik bist werden irgendwo im diskplay zahlen einzelne zahlen angezeigt von denen du nicht weißt wofür sie sind?

    werde ich am wochenende mall schauen, ich sage dir dann bescheid. Danke dir :danke:

    Den Fehler hatte ich auch, habe ebenfalls alles mögliche probiert und nichts hat ein Ergebnis gebracht. :denk:


    Im Endeffekt war`s das Servo der entsprechenden Achse (bei mir Achse 1)---------- Sicherung durchgebrannt.
    Ok, Sicherung gewechselt (insgesamt sind 2 auf der Servoplatine verbaut) und der Klumpen lief wieder. allerdings nur 3 Min.
    Nach weiteren 8 Sicherungswechseln habe ich dann ein Ersatzservo probiert - seidher funktioniert er wieder. :ylsuper:

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