Hallo !
folgendes Problem: Es wurde 1 Hauptprogramm geschrieben, welches in endlosschleife läufte, dazu wurde ein Unterprogramm in einen anderen Slot vom Hauptprogramm gestartet , welches einen Interrupt aktiviert und auslöst und einen Fehler generirt. Der interrupt wird aber erst zuspät ausgelöst, das hauptprogramm läuft einpaar zeilen weiter, was zu einem crash geführt hat.
Wie kann man noch einen Interrupt wieder löschen außer wenn das Programm ein END durchläuft. 
Problem 2: Ich möchte zu einem Punkt , -30 Fahren:
MOV P1
MOV P1,-30
MOV P1
wie kann ich Sichergehen dass er den punkt P1,-30 sicher erreicht ?
außer durch cnt 0 und eventuell ein DLY 0.1 Wie kann man dem Roboter auch hier abgewöhnen in die nächste Zeile zu schauen ?
Problem 3:
Scara RH
ich drehe die C-achse 7x hintereinander 45° im UZS
Wie kann ich vermeiden, dass die C-achse plötzlich zwischen durch unmotivert 360° in die andere Richtung dreht,
kann ich das mit einer Flag abfrage oder ähnlichem unterbinden ? 
danke im voraus !
