Pendelbewegungen am Kuka zum Schweissen

    Hallo


    schon mal vielen dank für eure Hilfe habe den Kuka mit der KRC1 Steuerung zum Laufen bekommen und auch schon ein paar Bewegungen programmiert.


    Jetzt möchte ich Schweissbahnen teachen. Am Cloos habe ich immer eine Sinusförmige Pendelbewegung.
    Diese Pendelbewegungen möchte ich mit dem Kuka jetzt auch realisiern.


    Habe im Handbuch gelesen das die Datei Weav-def.src das ermöglichen soll.
    Mir ist nur der Syntax noch nicht ganz klar.
    Kann mir jemand erklären was das Programm genau macht und wie ich das in einen Lineare Bahnfahrt integriere.
    Vom Prinzip her will ich Anfangs und Endpunkt teachen und zwischen den beiden Punken die Pendelbahnschweissen.


    &ACCESS RP
    &COMMENT Definition Weave Pattern
    DEF WEAV_DEF (GENERATOR :IN,FIGUR :IN,FG_NR1 :IN,FG_NR2 :IN,FG_NR3 :IN )
    ;==================================
    ; Function : Definition of figurs
    ; for mechanical/thermal weaving
    ; Package: A10 / A20
    ; DATE: 20.03.97
    ;==================================
    DECL A_FG_TYPE GENERATOR
    DECL INT FIGUR,FG_NR1,FG_NR2,FG_NR3


    IF GENERATOR==#FG_MECHANIC THEN


    SWITCH FIGUR


    CASE 1 ;Dreieck
    IF FG_NR1>0 THEN
    $TECH[FG_NR1].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=4
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=0.25
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X3=0.75
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y3=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X4=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y4=0.0
    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    $TECH[FG_NR2].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y2=0.0
    ENDIF


    CASE 2 ;Doppeldreieck
    IF FG_NR1>0 THEN
    $TECH[FG_NR1].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=6
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=0.125
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X3=0.375
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y3=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X4=0.625
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y4=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X5=0.875
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y5=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X6=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y6=0.0


    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    $TECH[FG_NR2].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y2=0.0
    ENDIF


    CASE 3 ;trapecoid
    IF FG_NR1>0 THEN
    $TECH[FG_NR1].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=7
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=0.166666
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X3=0.333333
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y3=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X4=0.5
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y4=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X5=0.666666
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y5=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X6=0.833333
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y6=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X7=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y7=0.0
    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    $TECH[FG_NR2].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y2=0.0
    ENDIF


    CASE 4 ;double trapecoid
    IF FG_NR1>0 THEN
    $TECH[FG_NR1].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=10
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=0.083333
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X3=0.166667
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y3=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X4=0.333333
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y4=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X5=0.416667
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y5=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X6=0.583333
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y6=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X7=0.666667
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y7=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X8=0.833333
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y8=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X9=0.916667
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y9=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X10=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y10=0.0
    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    $TECH[FG_NR2].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y2=0.0
    ENDIF


    CASE 5 ; unsymetrical trapecoid
    IF FG_NR1>0 THEN
    $TECH[FG_NR1].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=6
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=0.1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X3=0.3
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y3=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X4=0.5
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y4=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X5=0.9
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y5=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X6=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y6=0.0
    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    $TECH[FG_NR2].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y2=0.0
    ENDIF


    CASE 6 ;spiral
    IF FG_NR1>0 THEN
    $TECH[FG_NR1].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=6
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=0.166666
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X3=0.333333
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y3=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X4=0.666666
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y4=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X5=0.833333
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y5=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X6=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y6=0.0
    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    $TECH[FG_NR2].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPNUM=6
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y1=-1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X2=0.083333
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y2=-1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X3=0.416666
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y3=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X4=0.58
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y4=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X5=0.916666
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y5=-1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X6=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y6=-1.0
    ENDIF


    CASE 7 ;eight
    IF FG_NR1>0 THEN
    $TECH[FG_NR1].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=9
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=0.125
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=0.5
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X3=0.25
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y3=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X4=0.375
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y4=0.5
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X5=0.5
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y5=0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X6=0.625
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y6=-0.5
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X7=0.75
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y7=-1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X8=0.875
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y8=-0.5
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X9=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y9=0.0
    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    $TECH[FG_NR2].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPNUM=9
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X2=0.125
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y2=0.5
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X3=0.25
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y3=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X4=0.375
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y4=-0.5
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X5=0.5
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y5=0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X6=0.625
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y6=0.5
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X7=0.75
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y7=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X8=0.875
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y8=-0.5
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X9=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y9=0.0
    ENDIF


    CASE 8,9 ;default as minimums UsrDef1 and UsrDef2


    IF FG_NR1>0 THEN
    $TECH[FG_NR1].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=-0.1
    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    $TECH[FG_NR2].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y1=0.1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y2=-0.1
    ENDIF


    DEFAULT
    IF FG_NR1>0 THEN
    $TECH[FG_NR1].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=0.0
    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    $TECH[FG_NR2].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y2=0.0
    ENDIF
    ENDSWITCH


    IF FG_NR1>0 THEN
    A_LST_M1_FIG=FIGUR
    ELSE
    A_LST_M1_FIG=0
    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    A_LST_M2_FIG=FIGUR
    ELSE
    A_LST_M2_FIG=0
    ENDIF


    ENDIF


    ; set up thermical weaving
    IF GENERATOR==#FG_THERMAL THEN
    SWITCH FIGUR


    CASE 1 ; triangel


    IF FG_NR3>0 THEN
    $TECH[FG_NR3].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPNUM=4
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X2=0.25
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y2=1.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X3=0.75
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y3=-1.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X4=1.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y4=0.0
    ENDIF


    CASE 2 ; trapecoid


    IF FG_NR3>0 THEN


    $TECH[FG_NR3].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPNUM=7
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y1=0.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X2=0.166666
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y2=1.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X3=0.333333
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y3=1.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X4=0.5
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y4=0.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X5=0.666666
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y5=-1.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X6=0.833333
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y6=-1.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X7=1.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y7=0.0


    ENDIF



    CASE 3,4 ;UsrDef1 and UsrDef2
    IF FG_NR3>0 THEN
    $TECH[FG_NR3].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y1=0.1
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y2=-0.1
    ENDIF


    DEFAULT
    IF FG_NR3>0 THEN
    $TECH[FG_NR3].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y1=0.001
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR3].FCT.CPS1.Y2=-0.001
    ENDIF
    ENDSWITCH
    IF FG_NR3>0 THEN
    A_LST_TH_FIG=FIGUR
    ELSE
    A_LST_TH_FIG=0
    ENDIF


    ENDIF


    END


    Gruss Björn

    Es ist nicht einfach Ich zu sein aber irgend jemand muss es ja tun.<br /><br /><br />Björn Gentsch <br />Robotics Division<br /><br />NACHI EUROPE GmbH | Bischofstr. 99 |&nbsp; DE-47809 Krefeld, Germany<br />Phone: +49 (0)2151 7843338 |&nbsp; Mobile: +49 (0)172 / 1775455&nbsp; | Fax: +49 (0)2151-7843332<br />E-Mail: gentsch@nachi.de |&nbsp; Internet: http://www.nachi.de

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Bjoern,


    in dieser Datei sind alle Pendelfiguren definiert. Im Arctech Inlineformular kannst du die verschieden Figuren auswählen. Je nach ausgewählter Figur wird in der Switch-CASE-Verzweigung die entsprechende Figur in der Steuerung aktiviert.
    Du kannst deine Sinuspendelung im Case 8 oder 9 programmieren.


    CASE 8,9 ;default as minimums UsrDef1 and UsrDef2


    IF FG_NR1>0 THEN
    $TECH[FG_NR1].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.1
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=-0.1
    ENDIF
    IF FG_NR2>0 THEN
    $TECH[FG_NR2].FCT.ORDER=1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPNUM=2
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y1=0.1
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.X2=1.0
    $TECH[FG_NR2].FCT.CPS1.Y2=-0.1
    ENDIF


    Für die Sinusfigur muss du nur den ersten Teil (FG_NR1>0) definieren. Das geht am einfachsten wenn du dir einen Sinus auf ein Millimeterpapier in einem X-Y Koordinatensystem malst. Auf der Abszisse trägst du X ein (von einem Wert 0 bis 1). Die Ordinate ist Y (Wert von +1 bis -1). Nun malst du in diesem Bereich eine Sinuskurve.


    Wähle jetzt Punkte mit der die Sinuskurve definiert werden kann und lese immer die dazugehörigen X- und Y-Werte ab. Diese trägst du nun in die Datei ein.


    Erster Punkt:
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X1=0.0
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y1=0.0


    zweiter Punkt:
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X2=0.125
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y2=0.75


    dritter Punkt:
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.X3=0.25
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPS1.Y3=1.0


    ... du wirst min. 9 Punkte brauchen. Achtung bei mehr als 10 Punkten mußt du noch was anders Beachten!


    Je nachdem wie viele Punkte du brachst musst du dann die entsprechende Anzahl in die Variable schreiben.
    $TECH[FG_NR1].FCT.CPNUM=9


    Das ist alles.


    Gruss

    Zitat von Dr. Kukident


    Das geht am einfachsten wenn du dir einen Sinus auf ein Millimeterpapier in einem X-Y Koordinatensystem malst. Auf der Abszisse trägst du X ein (von einem Wert 0 bis 1). Die Ordinate ist Y (Wert von +1 bis -1). Nun malst du in diesem Bereich eine Sinuskurve.


    Wähle jetzt Punkte mit der die Sinuskurve definiert werden kann und lese immer die dazugehörigen X- und Y-Werte ab. Diese trägst du nun in die Datei ein.


    Millimeterpapier ??? Malen ??? Werte ablesen ???
    Wie wär's denn mit der SIN-Funktion, die der KUKA hat (ist ja schließlich bezahlt), ungefähr so 'Y = SIN(X*360.0)', um den gewünschten Wertebereich richtig abzubilden ?

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