Kuka Conveyor Problem mit Sensor

Hallo

Ich habe folgendes Problem.
(Ich bin in Roboter Programmierung anfänger)

Ich muss bei einem Projekt die Komunikation zwischen Kamera und KUKA ConveyorTech herstellen, damit der roboter die von Kamera ermittelten Positionen anfährt.

Ich habe jetzt versucht, statt Kamera an der Conveyor Box eine Lichtschranke anzuschliessen (Lichtschranke zum synchronisation von Roboter mit dem Förderband)

ConveyorBox wir von KUKA gelifert und wird bei Klein Roboter an X31 angeschlossen. An ConveyorBox wird Drehgeber(von Kuka) und Sensor(zur Synchronisation) angeschlossen

Mein Problem ist wenn ich den Sensor( PNP Ausgangschaltung) anschliesse (Pinbelegung 24V/Signal/0V) verschiebt sich die Masse.(Sensor OK)
Ich messe an 24V Pin nur 4 Volt bei Signal -20V.
Schaltplan von dem Box habe ich nicht(habe bei Kuka angefordert warte seit paar tagen)
In dem Box ist ein Spannungswandler und Klemmen.

SensorAnschlüss in dem Box
Pin 1 24 V
Pin 2 Signal Dunkelleuchtend angeschlossen an 0Volt bei Spannungswandler
Pin 3 Masse wird nicht an der Spannungswandler angeschlossen, sonder geht direkt in die Robotersteuerung

Hat schon jemand erfahrung damit, Was für eine Sensor brauche ich da PNP NPN??

2.

Ich suche alle mögliche Info, Besipiele zum Komunikation DVT Kamera und Roboter

VIelen Dank im Voraus

Gruss

Maxim

Ich habe jetzt das Problem gelöst.

Ich habe mit einem Reile mit Taster an die Signalleitung potentialfrei 24 Volt gegeben und es funktioniert.

Zu dem Sensor selbt.
Laut KUKA muss der Sensor im meinem Fall Lichtschranke eine Ausgangschaltung (PNP oder NPN) mit PULLDOWN Widerstand besitzen.
Dann muss es funktionieren

Gruss

Maxim