Hallo erstmal.
Bin gerade bei einer Inbetriebnahme eines KR16 mit KRC2-Steuerung mit 2 externen Achsen für einen Drehkipptisch. Die selbe Kinematik habe ich bereits vor 2 Monaten schon einmal in Betrieb genommen, läuft bis dato problemlos.
Die Drehachse von dem aktuellen System bereitet mir dahingehend Probleme, daß sie sehr rauh läuft sowohl im asynchron-Betrieb bei konstanter Drehzahl besonders im unteren Drehzahlbereich als auch beim Stoppen der Asynchronbewegung mittels runtertakten des $OV_ASYNC. Die Achse bleibt sogar manchmal mit Fehlermeldung "Stellgröße E1" stehen.
Sogar wenn der Motor ohne Mechanik läuft hat man den Eindruck, daß der Motor nicht richtig rund läuft(leichtes Vibrieren am Motorgehäuse).
Hat jemand eine Idee?
KRC2 V4.1.6 SP03
KSD32 mit Motor Typ B(KUKA Standardmotor)
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Wir hatten ein ähnliches Problem mal mit der Achse 1.
Eine neue Justage hat das Problem behoben.
Falls die Justage nicht hilft, die Maschinendaten prüfen und vor allem die mathematische Kopplung der Achsen nochmal prüfen und evtl. neu machen.
Ansonsten könnte noch der Inkrementalgeber defekt sein. -
Habe heute morgen als erstes Maschinendaten getunt (nach Rücksprache mit der Hotline) und siehe da nach Änderung der Werte für die Proportionalverstärkung auf kleinere Werte lief es schon viel besser. Was mich jetzt jedoch so stutzig macht ist, daß die Maschinendaten bei einem anderem Sytem mit gleicher Mechanik, gleichem Motor und KSD, gleichem Getriebe usw. .... , wunderbar funktioniert haben. Warum kann man das einmal erarbeitete nicht einfach übernehmen. <img border="0" alt="[Teuflisch]" title="" src="graemlins/00000621.gif" />
Naja die Hauptsache ist es läuft jetzt. Und mit deinem Tip lagst du auf jedenfall goldrichtig. Danke vielmals! -
<img border="0" alt="[Alles klar]" title="" src="graemlins/00000298.gif" />
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