moin moin
es werden die ersten 3 Suchpunkte (x,y,z)beim Touchsens(gasdüsensenor) ohne Shift gesucht und gefunden.
die 2.(x,z) und 3. Suchgruppe(z) wird erst auf grund unterschiedlich langer BT geshiftet und dann gesucht.
das funktioniert bei 3 von 4 robotern auch sehr gut nur der eine...
um so größer der Shift um so schlechter die anschließende Verschiebung.
es werden die schweißnähte zwar in 3d verschoben, nur nicht gleichmäßig. Teilweise bewegen diese sich aufeinander zu. so als wäre das BT schmaler. 
wenn dich mir die ergebnisse der 3 einzelnen suchgruppen anschaue ist das gefundene ergebnis korrekt. nur nach der umsetzung in die baseverschiebung passt es nicht mehr
mfg katana
