$filter ?

$FILTER Weiche Rampe im Vorlauf
Der Filter verhindert die sprunghafte Beschleunigung auf den maximalen Beschleunigungswert von 16 Interpolationstakten.

Was das ganz genau bedeutet, weiß ich auch nicht.

Der $FILTER ist roboterspezifisch und sollte nicht verändert werden.
Dieser von KUKA (über den Arbeitsraum) ermittelte Wert sorgt dafür, dass der Roboter nicht gefährliche Frequenzen fährt.

Der Auszug aus der Doku "Systemvariablen" ist leider nicht mehr ganz frisch und stimmt so auch nicht mehr.

Hallo,

hinter $Filter steck ein Mittelwertfilter. z.B. bedeutet ein Wert $Filter=240, das über 20 Takte a 12ms gemittelt wird. Merkt man z.B. daran, das man beim Positionieren nach Sollwert=0 noch 240ms braucht bis der Istwert 0 ist.
Der Defaultfilter ist im wesentlichen auf Nennlast und PTP-Postionieren eingestellt. Wenn man dran dreht sollte man vorsichtig drehen. Bei deutlich grösseren Werten wird die Bahn sehr weich und rund, weicht aber sehr deutlich von der programmierten Bahn ab. Wenn man deutlich kleiner wird, wird es ruppiger beim Positionieren und der Roboter steigt schnell mit Fehlermeldungen aus.
Optimierungen sind denkbar wenn man deutlich unter Nennlast fährt oder wenn man Wert auf Bahnfahren legt, dafür beim PTP immer immer mit kleiner Beschleunigung fährt.

Gruss DiDi