Okay wie fange ich an?
wir haben einen Roboter mit einem Manipulator als externe, endlos drehende Achse.
Es handelt sich bei dem Manipulator um einen vertikalen Drehtisch.
im Mittelpunkt des Drehtisches befindet sich unser Base.
Dies ist mathematisch gekoppelt.
Soll heißen, wenn ich die externe Achse E2 drehe, dreht sich das Base ebenfalls.
Diese Kopplung funktioniert sicher.
So nun zum Prg:
Aus technischen Gründen kann ich an meinem Bauteil nur Punkte bearbeiten die zum
Bearbeitungszeitpunkt, den tiefsten Punkt(zum Boden)darstellen.
Deshalb drehe ich mein Bauteil für eine komplette Bearbeitung um 360 Grad,
um jeden Punkt(als tiefsten Punkt) zu erreichen und zu bearbeiten.
Nun zur Erklärung, wir fahren nicht Punkt für Punkt an und führen eine Bearbeitung
aus, sondern alle zu bearbeitende Punkte stellen eine Kurve dar, die in einem 360 Gradzyklus abgefahren wird
So, die einzelnen Punkte befinden sich in einem Array:
Bsp array mit 200 Punkten vom typ
p1 {x 100,y 0,a 1,e2 -1 }
p2 {x 99,y 1,a 2,e2 -2 }
p3{x 98.5,y 2,a 3,e2 -3}
zur Erklärung:
x und y sind einfach 2 dimensionale Koordinaten auf einer kreisbahnähnlichen, geschlossenen Kurve(360)
e2 ist die Rotation der Achse E2 die nötig ist um den anzufahrenden Punkt ,
der sich ja auf das oben genannt Base bezieht so zu drehen (Baserotation)
auf dass er sich unten befindet.
a hat immer den negativen E2 Wert um die Stellung des Werkzeugs nicht zu Verändern.Somit schaut das Werkzeug immer nach unten in eine Richtung und orientiert sich augenscheinlich nicht am Base.
Dieses Szenario funktioniert auch soweit fahrwegtechnisch ohne Probleme.
Soll heißen die programmierte Fahrt entpricht der gewünschten Fahrt (geografisch).
Nun möchte ich diese Fahrt mit einer Geschwindigkeit von $vel.cp= 0.008 ausführen.
Diese ist programmiert und auch einsehbar.
Die einzelnen Punkte liegen in einem Abstand von ca 50-80 mm
und werden überschliffen mit Cdis und §apo.cdis=50.
Nun stehe ich vor dem Phänomen, dass der Roboter die Geschwindigkeit nicht hält
und nur mit 0.003 verfährt.
Man muss dazu sagen das der Roboter an manchen stellen von einem Punkt zu einem
Anderen fährt ohne die externe Achse zu bewegen.
An diesen Stellen fährt er mit programmierter Geschwindigkeit.
Sobald E2 mit dazu kommt fährt er langsamer.
Nun könnte man sagen das E2 einfach nicht schneller drehen kann.
Jedoch kann ich, wenn ich die Achse manuell drehe, die 20 fache Geschwindigkeit fahren und viel schneller beschleunigen.
Ja und da steh ich nun und weiß nicht recht was man so machen kann.
Was könnte es sein:
Verschleifdistanz zu niedrig oder gar zu hoch?
Maschinendaten?
Vielleicht kann ja jemand helfen.
MFG Soma
