Hallo Forum,
habe da ein kleines Problem mit der Kinematik eines Positionierers bzw. generellen Kinematiken.
Zur Erläuterung:
Das Robotersystem besteht aus einem IRB 2400 hängend montiert an einem XYZ Portal.Der Positionierer besteht aus einer Linerarachse zur Höhenverfahrung und zwei rotatorischen Achsen die wie ein A-Positionierer der Firma ABB aufgebaut sind.Da es kein kinematisches Modell für dies Art von Positionierer gibt, muß ich mir selber eines erstellen.Meine Frage: In der MOC sind unter -Arm_type eineige Parameter einzugeben unter anderem
-theta_home_position und -attitude. Kann mir jemand sagen was diese Parameter bewirken?
-theta_home_position =Rotation um Y-Achse?
-attitude =Rotation um X-Achse?
Für Eure Hilfe wäre ich sehr dankbar.
Gruß Betze