Moin,
ich schaue momentan nach, was so mit den Robot Web Services möglich ist.
Ich habe mir zwei virtuelle Steuerungen in ein Projekt gezogen.
Momentan kann ich beide virtuelle Steuerungen als HTTP-Client erreichen.
Folgende Problematik hab ich nun:
Schalte ich mich auf den ersten Roboter und jogge diesen, klappt alles.
Auch wenn ich mich danach mit dem zweiten Roboter verbinde, kann ich diesen beim ersten mal bewegen.
Wenn ich nun wieder den ersten Roboter joggen will, bekomme ich folgenden Fehler:
Im RobotStudio sieht das auf den Panels folgendermaßen aus:
Ich nehme an der Fehler ensteht, weil ein Client (heißt anscheinend RobAPI2) versucht Mastership auf beide Steuerungen zu haben.
Wenn ich die erste Verbindung über den lokalen Rechner aufbaue und die zweite über einen anderen Rechner, kann ich beide Roboter gleichzeitig steuern, ohne die Fehlermeldung.
Ich nehme an, dann werden im Hintergrund 2 Clients erstellt? Gibt es eine Möglichkeit auf diese Clients zuzugreifen oder diese zu konfigurieren?
Ich hätte gerne 2 separate Clients auf einem Rechner, damit sich diese, falls gleichzeitig Befehle an die Roboter zu senden sind, nicht in die Quere kommen.
Es scheint wohl möglich sein irgendwie User zu registrieren (https://developercenter.robots…rs_registration_page.html). Diesen Befehl kriege ich aber nicht zum laufen. Auch die RWS Dokumentation ist ziemlich bescheiden.
Folgende Befehle nutze ich um auf auf die Roboter zuzugreifen:
Login Lokaler User: http://localhost:80/users?action=set-locale
Request Manual Mode Privileges: http://localhost:80/users/rmmp
Request Mastership: http://localhost:80/rw/mastership?action=request
Joggen: http://localhost:80/rw/motionsystem?action=jog
Für den zweiten Roboter nutze ich einfach nur einen anderen Por, bzw. vom anderen Rechner dann nichtmehr localhost. Login Daten sind immer:
Username: Default User
Password: robotics
Vielleicht hat ja schonmal jemand versucht ähnliches umzusetzen?
Viele Grüße
