Ich habe es auch schon erlebt, dass Anlagen bei uns derart "sicher" konstruiert wurden, dass man sie nicht mehr einrichten konnte. Gleiches Beispiel: Greifer lässt sich nur bei geschlossener Schutztür bedienen.
Vielleicht hilft dir ja die Manipulationsanreiztabelle ein wenig bei deiner Argumentation?
Ich denke, dass es ein guter Ansatz ist, die Ausgänge bei geöffnetem Bedienerschutz erst einmal wegzuschalten, insofern sich der Zylinder nicht in der Endlage befindet. (Stichwort: Selbsthaltung)
Das benötigt allerdings einen Hintergrundtask, aka submit. Dann kann beim Wiedereinschalten erst einmal keine unerwartete Bewegung stattfinden.
Generell sollte ein Greifer so konstruiert sein, dass bei einem Energieausfall das Produktteil nicht verloren geht. Das kann z.B. über Kniehebel oder Absteckungen gelöst werden.
Aber zurück zum Thema:
Es ist nun mal so, dass der Anlagenbetreiber sicherzustellen hat, dass der Roboter inkl. dessen Greifer nur durch geschultes und über die Gefahren aufgeklärtes Personal zu erfolgen hat! (Bedienungsanleitung!) Die Autorisierung erfolgt dann über ein Chiplesegerät mit Sicherheitskontakten (Euchner EKS / Sick) oder Schlüsselschalter.
Weiterhin würde ich auch noch folgende Argumentation versuchen:
- Es befindet sich nur der Roboterprogrammierer im Schutzbereich
- Der Roboterprogrammierer hat beide Hände am Panel
- Wenn der Programmierer den Greifer bewegt, ist das für ihn eine abschätzbare Bewegung.
- Zusätzliche Abfrage a lá "Willst du wirklich!?"
- Installation einer Trittschutzmatte in der Anlage
- Zusätzliche Zweihandbedienung mit Bewegungsvorwahl
Weiterer Ansatz:
Wenn euer Sicherheitsingenieur Bedenken hat, dass der Greifer unbeabsichtigt geöffnet werden kann und der zuklappende Deckel eine Gefährdung darstellt, sollte sichergestellt werden, dass sich der Greifer nur an bestimmten Positionen öffnen / schließen lässt. Dies kann das auch über die Sicherheitssteuerung des Roboters oder Sicherheitsschalter gelöst werden.
