Hallo zusammen,
wahrscheinlich gibt es hier im Forum bereits Lösungen für mein Anliegen jedoch kann ich sie nicht finden.
Ich Erstelle eben eine Applikation in welcher ein KUKA Roboter (KRC5, KSS8.7) mittels der AutEXT von einer SPS aus gesteuert wird.
Der Start eines Programms (grundsätzlich der Anlauf des Roboters über AutEXT) ist nicht das Problem, das klappt. Hieru habe ich auch Signaldiagramme gefunden.
Ich bin auf der Suche nach sauberen Wegen wie ich den Roboter in gewisse Anlagensituationen stoppen kann, im besten Fall auch Signaldiagramme wie ich aus diesen 'STOP' wieder ins Laufen komme.
Interessant wär für mich:
- Roboterbewegung (Programmabarbeitung) temporär unterbrechen. Das angewählte Programm und den Satz aber nicht verlassen.
- Roboterbewegung stoppen und das Laufende Programm verlassen
Was ich bisher versucht habe:
- Programmabbruch mittels Interrupt und temporäres Stoppen mit MOVE_ENABLE. Hier hätte ich versucht, die laufende Programmbewegung zuerst über das löschen des MOVE_ENABLE zu unterbrechen und über ein Bit-Signal anschließend (bei Bedarf) den Interrupt auszulösen und das Programm zu verlassen. Jedoch wird dann der Interrupt irgendwie nicht ausgeführt. Er wird aber ausgeführt wenn MOVE_ENABLE True ist?!
Habt ihr hier schöne Lösungen?
Danke und viele Grüße
