Hi,
ich habe zwei Paletten und möchte Klötze von einer Palette auf die andere Transportieren.
Bis jetzt habe ich das mit der Funktion pose_add(Pose1, Pose2) gemacht.
Also in einer Schleife:
schleife (3 mal)
pos_neu = pose_add(PoseStart, p[0.1 * schleife1, 0, 0, 0, 0, 0])
MoveL pos_neu
...
...
Das funktioniert auch. Von pos_neu aus fahre ich in jedem Schleifendurchlauf einmal relativ nach unten, greife, fahre nach oben und fahre auf den entsprechenden Platz über der zweiten Palette.
Jede Palette soll ein eigenes Koordinatensystem haben und wenn die Palette verschoben/gedreht und neu eingemessen wird, soll das Programm im neuen Koordinatensystem funktionieren.
Wie erreiche ich das ?
Danke...
