Move Befehl an Programmende nicht ausgeführt

Da wirst du am Ende wohl nicht um eine Verzweigung, neuer Auftrag Ja/Nein, herumkommen um es einmal verschleifen und einmal genau anzufahren.

Ich würde bei der Abfrage, ob ein neuer Auftrag ansteht (Hauptprogramm) einfach einen waitEndMove aufrufen solange nix ansteht.

Damit würde der Roboter seinen Bewegung aus dem Unterprogramm zu Ende fahren oder gleich ins nächste Programm überschleifen.

Du schreibst auch noch, dass der moveJ(appro(PosX) ohne die wait Anweisung nicht ausgeführt wird.

Das könnte von einem zu großen Blending Wert kommen. Wenn der Blendingwert größer ist, als die zu fahrende Stecke von Teil ablegen zu moveJ(appro(PosX), kann es zu diesem Effekt kommen.

Hallo al3x,

Wie mein Vorredner es schon beschrieben hatte, wird das blending wohl zu groß sein.

Der Roboter benötigt nicht zwingend einen "waitendmove" Befehl, aber dieser wird den Weg bis zur Endposition abzüglich der Einstellung für das Blending fahren.

Angenommen du hast von der aktuellen Position bis zur anfahrenden Position 100mm und hast im Blending 50mm stehen, dann wird dieser, solange kein "waitendmove" oder ein nächster Fahrbefehl ansteht auf den 50mm davor stehen bleiben.

Falls dieser nicht dort verharren sollte, dann sollte anschließend eine Abfrage stattfinden ob ein neuer Auftrag ansteht, ansonsten "waitendmove" aufrufen.

Wichtig hierbei wäre, dass das Verhältnis von Blendung zu MoveId passt. Falls das blending bei einem Weg von 100mm auf 51mm eingestellt ist, dann wird die MoveId nicht "+0,5" erreichen, da der Start für das blending theoretisch ab 49% erreicht ist. Bei der MovId ist die Zahl hinter dem Komma der zurückgelegte Weg in %.

Oder du stellst das blending auf off, dann verschleift er diese approPosirion aber nicht.

Ich hoffe das war verständlich und ich konnte dir damit weiterhelfen.

Grüße Manu