Direkte Ansteuerung der Gelenke über URScript für Safety-Position

Hi,

kurze Frage. Weiß jemand, ob es in URScript einen Befehl gibt, mit dem man ein Gelenk auf eine bestimmte Position stellen kann? Ich brauche dies für folgendes:

Ich möchte eine Safetyposition einprogrammieren, auf die der Roboter aus jeder beliebigen Position selbstständig hinfahren kann. Hierfür lese ich die Werte der Gelenkpositionen aus. Ich habe es mit dem Befehl get_actual_tcp_pose ausprobiert (so wie hier in der safe home routine von UR beschrieben), allerdings funktioniert das in meinem Falle nicht, da der Greifer relativ groß ist und sich aus manchen Positionen selber erwürgt).

Ich habe den Befehl get_actual_joint_positions gefunden, mit dem ich die Gelenkwerte auslesen kann. Ich habe mir eine Verfahrreihenfolge der einzelnen Gelenke überlegt, mit denen der Roboter aus jeder Position in die Safeposition kommt, bei der Umsetzung hapert es hier aber leider noch.

Ich weiß, dass ich mit dem Befehl get_inverse_kin(position, qnear=[0,0,0,0,0,0]) eine Pose unter Beachtung der Gelenkpositionen anfahren kann. Gibt es einen Befehl, mit dem ich die Gelenke direkt ansteuern und bewegen kann?

Gruß,

JD

Thema ist erledigt, habe die Lösung gefunden.

movej[R1, R2, R3, R4, R5, R6] bewegt die Gelenke direkt. Wichtig ist hier, dass man hier die Gelenkwerte, auf denen man sich bewegt, in RAD eingibt. Das gilt nicht nur für die Handgelenke 1-3, sondern auch für Basis, Schulter und Ellenbogen.