Roboter warmfahren: $WARMUP_RED_VEL über die SPS ein-/ausschalten

    Hallo zusammen,


    ich möchte die Warmfahrfunktionalität des KUKA (KRC4) über die SPS (über Profinet mit dem Roboter verbunden) ein- und ausschalten. Dafür habe ich die Variable "$WARMUP_RED_VEL" in der SPS.sub beschrieben. Bzw. wollte ich, ist aber nicht möglich, da die Variable schreibgeschützt ist:

    Code
    $WARMUP_RED_VEL = $IN[47]


    Fragen:

    - Kann man von der Variablen „$WARMUP_RED_VEL“ den Schreibschutz „entfernen“?

    - Wie kann ich generell die Warmfahrfunktionalität über eine Eingangssignal ein-/ausschalten?


    Ich bin über jeden Hinweis dankbar.



    VG HarrH

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

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