Hallo zusammen,
ich baue gerade für einen inkrementellen Umformprozess eine Kraftregelung zusammen. Da habe ich einige Fragen zur Umsetzung. Vielleicht erstmal ein bisschen was zum Prozess selber, der ja eher unbekannt ist. Ein von einem Roboter geführtes Werkzeug fährt spiralförmig in das Blech hinein, um eine Form in das Blech einzuprägen. Das Werkzeug bewegt sich dabei nur kartesisch. Eine Drehung findet nicht statt.
Auf der Rückseite wird der Prozess durch einen zweiten Roboter abgestützt. Dieser soll mit einer definierten Kraft dagegen drücken, um eine Druckspannungsüberlagerung im Blech zu erzeugen. Im Gegensatz zu der oberen Abbildung ist das Umformwerkzeug hier unten dargestellt. Der Gegenhalter soll in Richtung des Umformwerkzeugs drücken. Die Position dabei kann variieren.
Prinzipiell würde dies ja der Verwendung des des TTS als Referenzkoordinatensystem in der Kraftregelung entsprechen. Dieses wird laut Doku aus der Bahntangente und der X-Achse des Toolkoordinatensystems berechnet. Dementsprechend ist das leider nicht so einfach möglich, da die Orientierung des Werkzeugs gleich bleibt und nicht nur in X-Richtung verfahren wird. Ich weiß, dass man als Workaround das Tool über $TOOL.A ... während der Fahrt entsprechend mitrotieren kann, sodass das TTS in Richtung des gewünschten Kraftvektors zeigt. Das ist unsere aktuelle Lösung. Die Bahn ist über LIN-Bewegungen approximiert und an jedem Bahnpunkt wird das Werkzeug virtuell gedreht. Das funktioniert auch, allerdings hat man dann die Gefahr, dass wenn das Programm abgebrochen wird und man den Roboter händisch verfährt dieser nicht unbedingt so fährt wie man es erwartet. Dementsprechend würde ich gerne eine bessere Lösung suchen.
Da der Kraftvektor bzw. die dazugehörigen ABC-Werte während des Programmablaufs vorliegen, kann man sich daraus ja die jeweilig gewünschten Kraftanteile in XYZ berechnen und im RSI in das Objekt FTCTRL einspeisen und das Tool als Referenzkoordinatensystem nehmen. Diese würden sich dann während des Programmablaufs permanent ändern. Nun bin ich unsicher inwieweit der Roboter sich dann nur Richtung des gewünschten Kraftvektors bewegen würde. Beim TTS würde er sich ja nach meinem Verständnis nur in innerhalb des Kraftvektors bewegen, da man nur für eine Achse des TTS eine Kraft vorgibt und er dementsprechend nur in dieser verfährt. Bei der anderen Modellierung hätten wir jetzt allerdings Kraftanteile in drei Richtungen. Dementsprechend denke ich, dass es zu einem Versatz der beiden Werkzeuge kommen könnte, da die Position in alle Raumrichtungen angepasst werden kann.
Ist mein Gedankengang bis hierhin soweit korrekt? Gibt es eine elegantere Lösung das TTS zu nutzen, ohne das Werkzeug virtuell zu drehen?
KSS ist übrigens 8.3.26. RSI und FtCtrl sind in der Version 3.1 vorhanden.
Viele Grüße
