Feinkalibrierung Achse 5 liefert nicht Ergebnis Null Grad

Hallo Leute,
ganz ganz komisch.

Also, Roboter ist ein IRB 4400 M2000, Baujahr 2002 S4-Steuerung.
Der hat seinen Akkupuffer Achse 5 verloren.

Ich also Achse 4 auf 90° gedreht, da die Bremse der Achse 5 kaputt ist und sich bei Motoren Aus nicht in Position hält und die Achse 5 auf die Markierung gestellt.

Umdrehungszähler aktuallisiert, zeigt aber 4.38 Grad an (in ABSJ gespeichert) und fährt mit Bauteil voll in das Schleifband, bzw. in die Polierscheibe hinein.

Die Achse also auf 8.76° gestellt und Umdrehungszähler aktuallisiert, jetzt passt auch die Markierung bei 0° und die programmierten Positionen für Schleifen und Polieren.

Ging demnach von falscher Kalibrierposition aus.
Also Achse 5 auf 0° Position gefahren, schön Strich in der Mitte der Marke, und Feinkalibrierung.
Doch anstatt 0°, werden 5.6 nach der Feinkalibrierung im Bewegungsfenster angezeigt.

Die MOC also wieder reingespielt, nach Aktuallisierung Umdrehungszähler wieder 4.38°

Gut, Roboter produziert wieder wie zuvor mit der getürkten Position für die Umdrehzungzähler, doch wie kann so etwas sein?

Habe die 4.38 als rad dem cal_offset in der MOC zugefügt, war ihm egal. Sensokalibposition die 4.38 eingetragen und kalibriert, war ihm egal.

In der origrinal MOC für calib steht -cal_offset 1.80559 und auf Teachpendant 1.57080 für Kommutativ Offset.
Nach Feinkalibrierung ändert sich der Wert für cal_offset auf 3.54... und Achswinkel wird 5.6 angezeigt.

Meine große Sorge ist halt, wenn der Roboter nochmal die umdrehungszähler verliert und ich bin nicht da, dann wird es zum Crash kommen, da in der eingentlichen Null nicht auf Null aktuallisiert wird.

Hallo,
meinte Kollege, mit dem ich telefoniert habe, ebenfalls. Hatte selber auch schon daran gedacht.
Dennoch verwundert es mich, dass er falsche Werte liefert.
Werde morgen mal den Roboter über die Achsen auf den Tisch als Unterbau für Achse 5 stellen und nochmal testen.
Was, wenn dann auch falsch?

Also, hab's jetzt nicht nochmal testen wollen.
Was ich aber festgestellt habe, wenn ich in der 0° den Zustimmtaster loslasse und die Achse 5 absinkt, ändert sich auch die Gradzahl der Achse 6 im Bewegungsfenster, obwohl deren Bremse funktioniert.

Hängt dann also wohl mit der verbunden Mechanik zusammen.
Also Achsen 1-6 ohne Achse 5 den Zähler aktuallisieren, anschließend mit Achse 3 die Achse 5 auf Abstüzung und dann erst aktuallisieren.

Hoffe, Anderen ist damit geholfen.