Fanuc Richtig Verstanden?

Hallo P to A Trickk,
....Ich verstehe leider deine Frage nicht.. was genau willst du wissen oder Optimieren?

Bin auch nicht ganz sicher was du da genau willst, vor allem mit den Befehlen. Das sind ganz normale Bewegungsbefehle und so ohne Kontext sagen die gar nix aus.

PTP ist die Punkt-zu-Punkt Bewegung bei FANUC. Da kannst du aller hand angeben. FINE-Point ist es nicht, weil ja CNT(continous)100 angegeben wurde. Was soviel bedeutet, dass die Bahn zum nächsten Punkt maximal überschliffen wird (sofern der Punkt der Pfadplanung rechtzeitig bekannt gegeben wird etc...) ACC beschreibt die Beschleunigung wobei hier mit 100 der Standardwert hergenommen wird also eigentlich unnötig. Aber hilft's nix, schad's nix. Wird man häufig bei Roboterprogrammen finden. Können halt ungeschulte dann auch leichter lesen und verstehen bzw. ändern.

LIN wäre dann der Befehl für eine lineare Bewegung.

Es gibt bei all diesen Befehlen eine Reihe von Parametern (auch je nach Optionen am Roboter vorhanden oder nicht)

Es gibt im Prinzip bei einem bestehenden Programm nur eine einzige Sache die optimiert werden kann (Pfadoptimierung) - alles andere sollte ja eigentlich funktionieren und abgenommen sein und wenn es eh schon umgesetzt ist (Kommunikation - User-Interaktion - Logik) dann einfach nicht ändern. Laufzeitprobleme aufgrund subobtimaler Programmierung hätt ich bei so einfachen Programmen noch nie gesehen

Also, wenn ich das richtig verstehe, so meint er die Standard-Bewegungsanweisungen, wenn man eine neue Position einfügt.

Hallo P to A,
Wenn Du Position einfügst, guck mal unten links (bei F1), da steht "Ed_DEF".
Da bekommst Du Fenster, in dem Du die Standards beliebig ändern kann, mit Offset, mit ACC, mit jeglichen Parametern.
In der Regel braucht man das nicht. Kann aber hilfreich sein, wenn man lange Bahn mit bestimmten Parametern teachen will.

Es gibt
J = MoveJ
L = MoveL
C = MoveC
A = existiert nicht bei ABB.

A = Arc-Circular setzt vier Punkte voraus (also 4 A hintereinander), und es wird eine Splice Kurve berechnet, mit continuierlich ändernden Krümmung. Anders Circular mehr oder weniger Halbkreise. Beim Schweissen hilfreich.

Bewegungsart änderst Du ganz einfach, in dem Du auf J gehst und daraus ein L machts. Genauso mit CNT to Fine, usw.
Gehe mit Cursor auf entsprechnde Position und füge Positionen dazu.

Du schreibst von Box holen.
Vermutlich hast Du Positionsregister in den Bewegungsanweisungen drin stehen. PR[nummer]
Diese sind global. P[nummer] immer Global.

Keine Positionsvar wie bei ABB, das sind die Positionsregister.

Sorry, Taxi ist da. Wir müssen los nach Peking.

Das hätte ich nie aus seiner Beschreibung verstanden.
....glaube min. hintereinander folgende Circ Arc Anweisungen müssen 3 sein..

viel spaß noch in Peking

Äh stimmt, 3x A nach Start.

Aufgabe Roboter ist ja Kisten holen entleeren wegbringen.
Beim ABB schreibst Du ja robtEntleerPost.X:=robtStartEntleer.X+nOffsetX
Beim Fanuc PR[11,1:EntleerPos]=PR[10,1:StartEntl]+R[1:OffsetX]
Was also beim ABB die JointTarget und Robtarget sind, das sind beim Fanuc die Positionsregister, wobei ,1=X ,2=Y ,3=W usw. darstellt.

Gehe mit Cursor auf die Positionsnummer, F5 Position, dann kannst Du die Koordinaten sehen und ändern, über Prepre wechseln zwischen JointTarget und RobTarget.

Den Rest bekommst Du schon selber raus.
Ich liebe beide. ABB und Fanuc.