Frage zu Motor Calibration Offset und Feinkalibrierung

Hallo Wultrix,
die Steuerung arbeitet mit Sinus-Cosinus-Lagegebern (Wiki-Beitrag). Auf gut Deutsch: Die Steuerung weiß nur genau, an welcher Stelle innerhalb einer Motorumdrehung sich der Motor einer Achse befindet. Da sich der Motor mehrere Umdrehungen drehen muss, um die Bewegung einer Achse auszuführen, gibt es die Umdrehungszähler in der Steuerung. (Revolution Counter) Diese zählen dann die Motorumdrehungen mit, wodurch sich die Steuerung dann mittels der ihr bekannten Getriebeübersetzung die Stellung der Achse berechnen kann.

Die Steuerung berechnet jetzt also ihre Achsstellung nach folgendem Prinzip:
Achsstellung = Übersetzungsverhältnis * (Anzahl der vollen Motorumdrehungen ab der Nullstellung + Motorposition innerhalb der aktuellen Umdrehung)

Aktualisierung der Umdrehungszähler:
Wenn die Steuerung jetzt einen Umdrehungszählerverlust festgestellt haben sollte, dann wird sie es dir mitteilen und auch sämtliche Automatikbewegungen blockieren. Um die Umdrehungszähler zu aktualisieren musst du den Manipulator in die sog. "Kanonenstellung" bringen. Dazu gibt es an den Achsen Kerben /Markierungen, die übereinander stehen müssen. Dabei reicht es aus, wenn sich die schmalere Markierung innerhalb der etwas breiteren Markierung befindet. Dieser Bereich ist eine Motorumdrehung. Das ist aber auch unter anderem Inhalt der ersten Programmiererschulung.

Nun zum Thema Feinkalibrierung:
Die Feinkalibrierung wird im Werk einmal durchgeführt. Das ist nichts anderes, als dass der Steuerung der Versatz Zwischen Motorumdrehung mit Resolver und der jeweiligen Manipulatorachse mitgeteilt wird. Das ist zum Beispiel nach einem Motor- / Getriebewechsel notwendig. Die Feinkalibrierung bestimmt das Motor Calibration Offset ( 0 ... 2*Pi)
Zur Feinkalibrierung benötigst du auch zusätzliche Hilfsmittel (z.B. das Calibration Pendulum von ABB)

Dann gibt es da noch die Motorkommutierung:
Die Kommutierung beschreibt den Lagewinkel zwischen Motor und Resolver. die Kommutierung musst du durchführen, wenn du zum Beispiel eine externe Achse an den Roboter anschließt und keinerlei Informationen diesbezüglich vom Hersteller bekommen hast. Bei einem Roboter ist das i.d.R. nicht notwendig.
Willst du jetzt nur einen nagelneuen Roboter in Betrieb nehmen, dann ist eine Überprüfung / Aktualisierung der Umdrehungszähler notwendig.

Ich hoffe, dass ich jetzt hiermit alle Klarheiten beseitigen konnte..

Viel Erfolg!

Doch - auch das kann man selber einstellen - man benötigt nur das entsprechende Zubehör. Das Motor Calibration Offset muss nach einem Motor- / Getriebewechsel eingestellt werden.

Während der Feinkalibrierung wird das Motor Calibration Offset bestimmt.

Das Übersetzungsverhältnis ist für dich völlig uninteressant. Dich interessiert nur, dass die Achse in ihrer physikalischen Nulllage ist. Anschließend führst du die Feinkalibrierungsroutine aus und die Steuerung berechnet dann aus der aktuellen Resolverstellung das Calibration Offset automatisch.