Hallo Zusammen,
ich bin recht neu dabei und habe hier mein 1. Kuka Projekt vor mir. Relativ schnell bin ich auf ein Problem gestoßen, habe aber in den Unterlagen und hier noch keine so richtige Lösung gefunden. Vielleicht könnt ihr mir einen Hinweis geben nach was ich suchen muss?
Die Steuerung ist eine KRC 4
Zu dem Problem:
Ich fahre mit dem Roboter auf eine Zwischenposition. Von dieser Position soll er je nach Vorgabe über einen von 2 Wägen fahren. Das habe ich jetzt mit einer Relativbewegung und auch mit einem fest geteachten Punkt versucht. So weit funktioniert das auch. Ist der Roboter über dem Wagen, fährt er zu einem von 6 Punkten und das Tool nimmt etwas auf.
An einem Wagen kein Problem, beim zweiten aber verdreht er sich ganz schön, was beim runter fahren per Linearbewegung kein Problem darstellt. Nur beim hoch fahren auf Ausgangslage, entwirrt er sich und unser Tool (was etwa 2m lang ist) schwenkt unvorhersehbar aus.
Gibt es eine Möglichkeit ab dieser Relativbewegung, bis zu einem bestimmten Punkt (also bevor das Tool greift) die Achsbewegungen zu speichern und dann einfach rückwärts wieder abzufahren?
Ich habe hier Lösungen zu Rückzugsstrategien gefunden, wo Positionen in ein Array geschrieben werden. Allerdings habe ich gehofft das es vielleicht ein wenig einfacher geht? Bzw. jemand ein Codebeispiel hat? Oder etwas wo ich nachlesen kann? 
Für alle Hinweise offen. Ich hoffe das Problem wurde deutlich...
Grüße
Stan
Kleines Update: ich habe es erst mal zum Laufen gebracht indem ich meine Zwischenposition ein wenig verändert habe und nur Linearbewegungen nutze. Das Prinzip an sich würde mich dennoch interessieren ob es so eine Funktion gibt. Grüsse
