Guten Tag an alle
Dies ist mein erster Eintrag im Forum, falls ich was falsch mache bitte gebt Bescheid
Mein Setup:
- LBR iiwa (Sunrise Cabinet Steuerung)
- Beckhoff: Bridge EL6695-1001 und Buskoppler EK1100
- TwinCat 2
Wie weit bin ich gekommen:
Die Roboter Steuerung ist an der primären Seite (EK1100), die SPS an der sekundären Seite (EL6695) angeschlossen. Ich habe die primäre Seite der EtherCAT Bridge in WorkVisual konfiguriert (Die Klemme 'KRC Primary EL6695-1001' in WV eingefügt und die Signale verknüpft). Auf der SPS Seite (TwinCat) hab ich die Gerätebeschreibungsdatei eingefügt. Die Klemme befindet sich wie gewünscht im OP State und Standard-Signale können korrekt zwischen Roboter-Steuerung und SPS ausgetauscht werden. Die FSoE Signale hab ich ebenfalls in WV verknüpft und in TwinCat werden sie angezeigt. Es ist möglich Werte auf FSoE Signale in TwinCat zu schreiben und diese werden auf dem SmartPad (Bedienhandgerät des Roboters) angezeigt.
Das Problem ist folgendes:
Die FSoE Signale haben nicht die erwarteten Werte. Bis auf die Ausgangssignale "FSOE Command" und "FSOE Slave CRC_0" bis "FSOE Slave CRC_3" haben alle den Wert 0. Nach Dokumentation müssten Signal mit "DATA" in der Bezeichnung bestimmte Werte verschieden von 0 vorweisen. Betätige ich z.B. den Nothaltschalter am SmartPad oder wechsle den Betriebsmodus (T1,T2,Aut) ändert keiner der FSoE Signale seinen Wert, was meines Erachtens aber geschehen müsste.
Meine Frage:
Hat jemand unter ähnlichen Voraussetzungen die Sicherheitsschnittstelle über FSoE implementieren können und weiss was ich evt. falsch mache oder übersehe?
Ich bin für jede Hilfe dankbar und ergänze Informationen falls gewünscht
Grüsse Diego
