Frage zur TRACE-Funktion: Wie Trace ich meinen TCP richtig ?

Hallihallo liebe Forumsgemeinde,

ich habe eine Frage bezüglich der Einstellungen bei der Trace-Funktion im Programmcode.
Ich will eine Gießbewegung mit einem Kuka KR500 ausführen. Die Gießbewegung erfolgt über mehrere PTP_REL-Befehle entsprechend folgendem Beispiel:

PTP_REL {POS: X    0.000,Y    0.002,Z    0.000,A    0.000,B    0.000,C    0.068} C_PTP #BASE

Die Bewegung erfolgt über eine Drehung relativ um die x-Achse der Basis sowie um eine horizontale Ausgleichbewegung entlang der y-Achse relativ zur Basis (daher das #BASE).

Jetzt mein Anliegen:

Ich würde die Bewegung des TCP´s gerne bezüglich der Orientierung der Basis tracen. Ich habe schon verschiedene Kombinationen ausprobiert, um den TCP richtig zu beschreiben. Problem ist, ich habe eine sehr komplizierte Form des TCP´s und weiß nicht wie ich ihn am dümmsten deklarieren kann, damit er der Orientierung des Basis-Koordinatensystems entspricht. Bis jetzt habe ich im Programm (.src Datei) die Deklarationen für die Trace funktion wie folgt festgelegt. Der TCP soll dabei bezüglich der Basis getraced werden, deswegen habe ich folgendne Code verwendet bevor die Trace Datei initialisiert wird.

$BASE = $NULLFRAME ; Declaration Baseframe 
$TOOL = tool_data[14] ; Declaration Tool


;=== config Trace ===
  $TRACE.CONFIG[]="Tracedef_KRC_IpoActualValues.xml"
  $TRACE.NAME[]="iTest_trace5"


  $TRACE.MODE=#t_start


  WAIT SEC 0.1
  repeat
  WAIT SEC 0.2


  UNTIL $TRACE.STATE==#t_wait


  WAIT SEC 0.5


;=== Hier folgen nun die Bewegungsbefehle ===

Ich bekomme das Ergebnis der Trace Funktion so aber nie so hin, dass der TCP exakt bezüglich meiner Basis beschrieben wird. Gibt es deshalb irgendwelche anderen Möglichkeiten? Ich dachte daran, meine Basis auf den Anfangspunkt des TCP´s zu legen, diese sollte aber dann fix bleiben und sich nicht mit dem TCP ändern. Geht das irgendwie ?

Hoffe ihr könnt mir vielleicht helfen.

Mit freundlichen Grüßen
Vertunis