Hallo zusammen,
ich habe mich hier vor kurzem angemeldet, da ich (Student, Fachrichtung E-Technik, aus Hamburg) günstig an einen RH-5AH-Roboter gekommen bin und nun einige Schwierigkeiten bei der Inbetriebnahme habe.
Zu dem Roboter habe ich kein Teaching Pendant, für meine Anwendung sollte ich aber auch ohne auskommen. Ich möchte den Roboter zur Leiterplattenbestückung verwenden, so dass der PC nur Koordinaten sendet und der Roboter diese anfährt.
Derzeit stehe ich vor zwei Problemen:
- Mir ist nicht klar, wie ich den Nullpunkt über die serielle Schnittstelle setze. Ich bin der Meinung, irgendwo einen Befehl namens "OS" gesehen zu haben - für Origin Set - aber das Dokument finde ich nicht mehr. Ich habe es mit dem folgenden Kommando in verschiedenen Varianten ohne Erfolg probiert:
Code
1;1;EXECOS YKQ9SH,0004#T,0J8O%J,0019OD,Z2#?AQ
Grundsätzlich funktioniert das mit EXEC+MELFA IV-Kommando anscheinend, denn ein 1;1;EXECSERVO ON liefert Code L5150 - "The origin has not been set"
- Grundsätzlich habe ich keine Dokumentation zu dem Protokoll gefunden; bisher weiß ich nur, dass es das R3-Protokoll ist und dass das Dokument BFP-A4288 die gesuchten Infos enthält. Kann mir da jemand weiterhelfen?
Vielen Dank!
Alexander
