gibt es brauchbare konstanten?

moin moin

was mich stutzig macht ist, es gibt zwar konstaten, deren wert sich nicht ändern lässt (logisch)(alles im $config.dat)...

CONST INT blah = 5

...aber das klappt nicht (?!?)...

INT multiblah[blah]

-> Fehler: Positive ganze Zahl oder ']' oder ',' erwartet

...und, naja, wenn ich konstanten nicht als arraysize benutzen kann, find ich das ziemlich begrenzt. wäre toll, wenn es die funktion "StrDeclLen( string )" auch für nicht-strings gäbe, hab aber nichts gefunden. das wäre vor allem auch für unterprogramme ganz praktisch.

besten dank für die hilfe, gruss, rob

so funktioniert das (V5.2) auch mit werten drinnen:

array_size.src
==========

&ACCESS RV
&REL 5
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\FunctionVorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEFFCT INT array_size( array[] :OUT )


INT array[]
INT nPosition


nPosition = 1


WHILE( VARSTATE( "array[nPosition]" ) <> #UNKNOWN )
  nPosition = nPosition + 1
ENDWHILE


RETURN nPosition - 1


ENDFCT

test.src
=====

&ACCESS RVP
&REL 4
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\ExpertVorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF test( )


EXTFCT INT array_size( INT[] : OUT )


INT anTestArray[123]
INT nSize
INT i


FOR i=1 TO 50 ; nur mal halb initialisieren, das testet glaub ich am besten ;)
  anTestArray[i] = i
ENDFOR


nSize = array_size( anTestArray[] )


HALT


END

das "HALT" hab ich nur drinnen, dass man per anzeige/variable... feststellen kann, dass das tatsächlich funktioniert.

allerdings muss man für jeden array typ (INT, REAL, ...) eine eigene funktion schreiben. oder gibt es sowas wie template klassen, den typ "any" oder so?

vielleicht auch wichtig: es muss unbedingt call by reference ( :OUT ) sein, da wir auf das original zeigen müssen. find ich nicht ganz logisch, klappt aber nur so...

dass das mit variablen nicht funktioniert ist schon klar. der speicherbereich wird ja vor dem programmstart alloziiert. wenn wir per "new" oder "malloc" wie in c++/c zur laufzeit speicher beim betriebssystem anfordern könnten, wäre es möglich mit zeigern eine verkettete liste aufzubauen. schön wär's.

für alle die VARSTATE nicht finden -> zuhinterst im Reference Guide. hab doch 'ne stunde gesucht...

danke für den tip!

klar, geht in ordnung. ich kannte die wiki noch gar nicht.

das OUT ist im kapitel unterprogramme und funktionen in der expertenprogrammierung zu finden. die überschrift ist "call-by-value call-by-reference".

IN ist call by value. in einer funktion werden dann von allen parametern kopien angelegt. darum ändern sie sich auch nicht im aufrufer und man muss das resultat als RETURN zurückgeben. das ist etwas einschränkend, weil man nicht mehrere werte zurückgeben kann. ausserdem ist es langsamer als call by reference, weil ja die neuen variablen erst auf dem stack angelegt werden müssen, aber ich denke mal, dass das in der roboterprogrammierung eine untergeordnete rolle spielt.

OUT ist call by reference. da wird für jeden parameter "nur" ein zeiger auf das original angelegt. das hat vorteile:
- der rückgabewert kann anzeigen, dass die funtion erfolgreich war oder nicht (BOOL)
- man kann beliebig viele werte im aufrufer ändern, ohne sie als GLOBAL definieren zu müssen.
- performance (wenn man's denn braucht)
zu beachten ist, dass man zwar der funktionsdeklaration ansieht, dass es sich um call by reference handelt (das OUT verrät's), nicht aber dem funktionsaufruf selber, also vorsicht, wenn man's nicht gewohnt ist:

FCT BOOL foo( zahl :OUT ) ; hier sieht man's...
  ändere die zahl
  return TRUE
ENDFCT

EXTFCT BOOL foo( INT :OUT ) ; ...hier auch noch...


BOOL success
INT ahnungsloseZahl = 3


success = foo( ahnungsloseZahl ) ; ...aber hier nicht mehr

mit arrays ist das so eine sache, weil "niemand" weiss, wie gross sie denn sind. darum wird vermutlich bei arrays immer ein zeiger übergeben, auch by call by value, den es in wirklichkeit bei arrays nicht gibt. arrayfunktionen dürften eigentlich gar nicht laufen mit IN, weil wir ja so eine funktion im gleichen aufrufer mit verschiedenen arraygrössen aufrufen können, und die funktion nicht zur laufzeit generiert wird.

das wird von KUKA irgendwie untransparent gehandhabt. die haben da irgendwas seltsames gebastelt bei der übergabe von arrays per call by value...

eine sehr einfache möglichkeit, wenn die array_size fest steht und sich nie ändern wird ist (strings zum beispiel), die grösse global zu definieren und jeder funktion als zusätzlichen parameter zu übergeben, oder sogar direkt darauf zuzugreifen. dann hat man immer sofort zugriff darauf, ohne es erst mühsam berechnen zu müssen. einfach aber etwas unflexibler. und man sollte eigentlich nicht mit hard codierten variablen und globals um sich werfen...

Zitat von kai_n

Ach ja: eins noch...
Ich hatte VARSTATE mehrfach in nem SPS Programm benutzt. Dabei hab ich festgestellt, das VARSTATE sehr viel mehr Zeit zum abarbeiten benötigt als andere Befehle. Wie viel genau weiss ich nicht, aber die SPS hat es deutlich ausgebremst, das Entfernen von zwei Aufrufen brachte mir ne 50-60ms kürzere Zykluszeit der SPS.
Nur falls Deine Funktion irgendwas zeitkritisches machen soll.

gut zu wissen, danke, und bei der wiki mach ich gerne mit.

für die I/Os bevorzug ich auch eher die SIGNAL methode. eine sinnvolle anwendung für konstanten könnte auch sein:

CONST REAL PI = 3.14159

...hab ich allerdings noch nie gebraucht