Hallo Community,
wir haben an einer vorhandenen Anlage folgendes Problem. Der Roboter wurde vor Jahren mal um 90° auf der 7. Achse verdreht.
Dies war bisher kein Problem.
Da sich aber die externe Achse nicht mehr in der Welt fahren lässt ohne den TCP diagonal zu verschieben, gibt es bei künftigen
Programmen damit Probleme. Dieses Problem würden wir gerne lösen.
Zum besseren Verständnis sind im Anhang 3 Bilder, mit dem "alten" Zustand, dem aktuellen und dem gewünschten.
Frage: Dreh ich im $Robroot um A oder
in $mames[1] um 90°
Hoffe ihr könnt mir da weiterhelfen