Hallo zusammen,
ich habe einen Vorfall bei einem Kunden und bin mir nicht ganz sicher, wie es dazu kommen konnte. Vielleicht könnt ihr mir sagen, wo das Problem liegt, bzw. welche Umstände dazu führen können.
Zur Situation:
Der Kunde fährt nach einer NOT-Aus Situation in Grundstellung, alles Funktioniert so wie es soll und getestet wurde.
Nach Beendung der Grundstellungsfahrt, ist die Anlage Startbereit und wird vom Bediener erneut gestartet.
Der Roboter beginnt zu fahren und fährt direkt den letzten Punkt an, den er vor dem Stopp anfahren wollte. Dabei reist die Medienführung auf dem Roboter ab.
Die entsprechende Programmzeilen sehen so aus:
;Auf Homepos fahren wenn noetig
IF (aInStation4 == TRUE) OR (aBereich4==TRUE) THEN
PTP XHome C_PTP
ENDIF
;Auf Vorpos Station 3 fahren wenn noetig
IF (aInZwischen == TRUE) OR (aHomePos == TRUE) THEN
PTP xStation31 C_PTP
ENDIF
;Auf Vorposition fahren (100mm ueber geteachtem Punkt)
PTP xPadLinksStart[Segment] : {x 0.0,y 0.0,z -100.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} C_PTP
Vor dem ersten anfahren des Roboter wird in jedem Programm getestet, wo dieser steht und wenn nötig in Home gefahren. Nur wenn er in Home oder auf einer definierten Zwischenposition steht, fährt er auf xStation31 und von dort auf die Berechnete Vorposition xPadLinksStart.
Laut Kunde, soll der Roboter direkt auf xPadLinksStart gefahren sein und dabei die Medienführung abgerissen haben.
Kann diese Aussage wirklich zutreffen?
Was zur Sicherheit des Programms beitragen kann, wäre aus meiner Sicht ein HALT Befehl bei nicht erfüllter IF Anweisung. So würde wenn der Roboter nicht sicher steht, auf jeden Fall keine Fahrbewegung erfolgen.
Bitte teilt mir eure Meinung hierzu mit.
Vielen Dank schon mal!
