Guten Tag zusammen,
ich betreibe einen Kuka mit KRC2 compact im Automatikmodus. Am X11 sind bis auf den Bedienerschutz die Kontakte überbrückt. Zudem gibt es eine RSI-Verbindung zu einem PC. Sobald jemand die Lichtschranke(Schutzeinrichtung) greift bricht diese RSI-Verbindung mit folgenden Fehlern ab:
Signalfluss (running): Objekt SETDIGOUT6 liefert Fehler RSIBad
Stopp durch $CORRECTION-Funktionalität (Reset oder Satzanwahl erforderlich)
Zusätzlich gehen die Antriebe aus. Kann man das umgehen, bzw. wie kann man die RSI-Verbindung aufrecht erhalten?
Am besten wäre, wenn das Programm stoppt während jemand in die Lichtschranke greift und anschließend weitergeführt wird. Ist das überhaupt möglich?
Ich hatte gedacht, man könnte vllt einen Interrupt einbauen:
INTERRUPT DECL 1 WHEN $USER_SAF == FALSE DO interrupt1()
INTERRUPT ON
;
RSI_ON
LOOP
.
.
;
DEF interrupt1()
BRAKE F
WAIT FOR $USER_SAF==TRUE
$DRIVES_ON = TRUE
RESUME
END
Kann man sowas in der Art machen?
Über jegliche Antworten wäre ich erfreut.
Schönen Tag noch
Medi
