Hallo zusammen! 
Im Rahmen meiner Bachelorarbeit erstelle ich derzeit eine Simulation eines automatisierten Qualitätssicherungsverfahrens. In diesem Verfahren wird ,der nun etwas in die Jahre gekommene, Stäubli RX90 mit einer CS7A Steuerung genutzt. Als wesentliche Herausforderung in der Simulation hat sich herausgestellt, die Zeit zu berechnen, welche der Roboter braucht um die vorher von einer Software berechneten dynamischen Positionen(Abhängig vom Prüfkörper immer unterschiedliche) anzufahren.
Als ersten Berechnungsansatz habe ich die Winkelgeschwindigkeiten aus dem Betriebshandbuch entnommen. Aus den Winkeldifferenzen zwischen zwei Positionen und der Winkelgeschwindigkeit der jeweiligen Achse habe ich dann eine erste Zeit berechnet. Da der Roboter nur mit 7% seiner Geschwindigkeit fährt(SPEED 7 ALWAYS), habe ich zunächst die Beschleunigungsrampen vernachlässig. Wie sich allerdings gezeigt hat, weichen die berechnete Zeit und die reale Zeit erheblich voneinander ab.
Um die Simulation zu verbessern möchte ich nun die Beschleunigungsrampen mit berücksichtigen. Laut unserer Servicefirma für den Roboter kann dies über einen Timer geschehen und da auch die Geschwindigkeiten abweichen können, sollte diese über SPEED 100 MMPS ALWAYS auf 100 mm/s gesetzt werden.
Die Beschleunigungsrampen möchte ich nun für jede Achse ermitteln, allerdings handelt es sich laut Handbuch bei der Funktion MMPS um die Geschwindigkeit bei linearer Bewegung. Bei dem Verfahren der einzelnen Achsen entsteht allerdings ein Kreisbogen.
Entspricht die Geschwindigkeit am tool-tip trotzdem 100 mm/s oder wird diese abweichen? Nach der Messung hatte ich vor, die Beschleunigung anhand der Zeit zu berechnen und unter Kenntnis des Abstands von tool-tip zur Rotationsachse dann die Winkelbeschleunigung.
Die wichtigste Frage zum Schluss: macht dieser Ansatz zur Berechnung der Zeit über Winkeldifferenzen Sinn oder würdet Ihr einen anderen Weg empfehlen?
Hat jmd. Evtl. schon Erfahrungen darin gesammelt die Laufzeit im Vorhinein zu bestimmen? Gibt es eine Simulationssoftware die für den RX90 schon die Laufzeit berechnen kann?
Ich hoffe sehr auf euere Hilfe. 
Vielen Dank!
