Hallo Forumgemeinde,
ich habe ein Roboter mit dem Optionspacket Softmove beigestellt bekommen und soll dies jetzt Inbetriebnehmen.
Meine Aufgabe ist eine Vakuumglocke auf einer Scheibe abzusetzen, danach soll ich den Roboter in Stoßrichtung Z weich machen damit während dem Ansaugen der Glocke an die Scheibe der Roboter folgen kann. In der Glocke ist eine Halter der dann angewalckt wird. Nach dem Prozess soll der Roboter von der aktuellen Position wieder hart werden und wegfahren,
In älteren Projekten habe ich sowas mit Softservo gemacht, hier ein Bespiel:
!Softservo fuer Achsen 1,4,5 und 6 aktivieren
SoftAct 1,90;
SoftAct 4,60;
SoftAct 5,50;
SoftAct 6,70;
Set doVakkumEin;
!Warten, bis fertig
WaitUntil diProzessFertig=high;
WaitTime\InPos,0;
!Position speichern
pAktual:=CRobT(\Tool:=tGreifer);
!Zur gepeicherten Position fahren
MoveL pAktual,v200,fine,tGreifer;
!Softservo ausschalten
SoftDeact;
!Fahren zur Endepos
RelTool(pAktual,0,0,-50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v500,fine,tGreifer;
Ich würde es, aus dem Bauch heraus, erstmal so machen:
!Softmove einschalten in Stoßrichtung Z mit keiner Federwirkung (Stiffness:=0)
CSSAct CSS_Z\Damping:=50\Stiffness:=0;
Set doVakkumEin;
!Warten, bis fertig
WaitUntil diProzessFertig=high;
WaitTime\InPos,0;
!Position speichern
pAktual:=CRobT(\Tool:=tGreifer);
!Zur gepeicherten Position fahren
!Softmove ausschalten
CSSDeactMoveL pAktual,200,tGreifer;
!Fahren zur Endepos
RelTool(pAktual,0,0,-50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v500,fine,tGreifer;
Kann es so umgesetzt werden oder was mache ich falsch ?
Im voraus schonmal Danke !
Gruß
Micha
