Inbetriebnahme Bosch SR80

Hallo,
hier an unserer Technikerschule wird gerade ein etwas älterer Bosch-Roboter in Betrieb genommen. Der Typ des Manipulators ist SR80, die Steuerung eine IQ140, rho3.1 mit PHG3 und das Bedienpanel ein MP10. Die externe Notaus-Schleife, die über das in der Steuerung eingebaute Notaus-Relais funktioniert ist soweit okay, d.h. es lässt sich aktivieren und K1 zieht an und gibt die Betriebsspannung frei. Die Anschlüsse 13 und 14 an der Klemmleiste auf der Vorderseite der Steuerung sind gebrückt (für Türkontakte gedacht). Die Steuerung fährt hoch, macht den Selbsttest und zeigt anschließend 4 Runtimefehler und 1 Warnung an. Am Netzteil 160PS leuchten alle 3 grüne LEDs, allerdings leuchten an den 4 Achscontrollern die roten LEDs duerhaft. Am MP10 leuchtet dafür gar keine LED (auch nicht die, dass der Notaus entriegelt ist). Wie bekommt man die Steuerung dazu, die Motorspannungen einzuschalten?
Angezeigte Fehler:
1. CAN Zwk-Spg. >400V Achse1 (Kode 272)
2. CAN-Resolverfehler Achse1 (Kode320)
3. CAN Parameterfehler Achse1 (Kode 336)
4. CAN kein Sync. Byte Achse1 (Kode 384)
sowie die Warnung:
Spg. E/A war weg (Kode 1304)
Für Hinweise zur weiteren Inbetriebnahme des Roboters wäre ich sehr dankbar.
MfG
IngoR