Ortung

Hallo Leute :ylsuper:, bin ein begeisterter Roboter-Bastler. Hätte da mal ein Problem , vielleicht könnte mir ja einer von euch weiterhelfen der das schon mal gemacht hat oder einfach nur ne gute Idee dazu hat. Also, es geht um folgendes: Mein Roboter soll sich frei in der Wohnung bewegen können. Soll aber wenn er merkt, das sein Akku lehr wird zurück zu seiner Dockingstation fahren. Nun zum Problem: Woher weiß der Roboter wo er ist und vorallem wie er dann zurück zu seiner Ladestation kommt! Nächstest daraus resultierendes Problem wäre das er berechnen müsste wie weit er es noch hat damit er abschätzen kann wann er losfahren muss das er den Weg noch mit seinem Akku schafft.

Mit feundlichen Grüßen

admiral_s1

Hallo!,

Also- mir fällt da schon einiges ein,:

1. woher weiß dein Roboter wo er ist:
- entweder er ist mit sensoren aller Art ausgerüstet und kennt seine Umgebung so genau das er zurück rechnen kann. Zu diesem Thema gibt es ganze Abhandlungen, das ist sehr teuer und kompliziert. Aber es wird verwendet, z.b mit Spiegeln die der Roboter mit Laser anpeilt und bei Rfflexionen in bestimmten Quadranten frei herum fährt.
- du kannst eine Art Leitkabel im Boden, oder mit etwas mehr Aufwand auch in der Wand verlegen dann brauchst du noch einen Scanner der dir sagt wo das Kabel liegt die Entfernungspunkte werden durch querliegende Kabel oder sonstiges von einem 2. Sensor erfaßt.
- am leichtesten gehts mit GPS oder gar GPRS aber das ist in geschlossenen Räumen nicht einfach- unmöglich, die Genauigkeit würde wahrscheinlich auch nur zur ungefähren Positionsbestimmung reichen, das Abstandhalten von bestimmten Hindernissen müßte eine weiter Sensoreinheit alla Ultraschall übernehmen.
- wenn du Servomotoren hast und sicherstellen kannst das dem Roboter immer ein weg offen steht dann kannst du über die Drehwinkel und den Raddurchmesser auf deine Position schließen. dazu müßtest du aber jegliche Erhebung umgehen. Dafür brauchst du wieder zusätzliche Sensoren. Die einzelnen Wegpunkte müßten auch durch das anfahren von Fixpunkten refferenziert werden.

mein Faforit:

ein dünner Draht unter einem Klebeband am Boden. kann ein hauch dünner Magnetstreifen sein. 3 Sensoren entsprechend eng neben einander postiert die senkrecht nach unten schaun. Gibt einer kein Signal zurück wird der Kurs korregiert. Die zurück gelegten Distanzen bestimmst du über einen weiteren Sensor der die Wegpunkte erkennt. aufgerechnet ergeben sie die zurückgelegte Strcke.
Eine Verdoppelung der Sensoren und das entsprechende Programm basierend auf den jeweiligen erwarteten Sensordaten ist wohl der beste Kompromis zum Thema Kurs Kontrolle. Das umgehen von Hindernissen geht da schon schwiriger. Ist nämlich die Leitlinie verdeckt so mußt du dich am Objekt vorbei tasten. dies gelingt solange du nichts zu kompliziertes in den Weg legst wieder mit Ultraschall Sensoren und der entsprechenden Programmierung.

2. Im Vergleich dazu ist es einfach den Zeitpunkt zu bestimmen an dem es angebracht wäre zur Ladestation zurück zu kehren. Du hängst ein "Potentiometer" vor einem FET paralell in den Stromkreis des Akkus. Das "Poti" wird variabel über die Robotersteuerung gesteuert. Je weiter weg je höher der Wiederstand---> ist der Spannungsabfall zu hoch, da nur noch zu wenig Saft in den Akkus steckt schaltet der Transistor einen Eingang auf deiner Robotersteuerung und signalisiert somit auf zur Station. ALLLERDINGS ist dies nur eine Bildhafte Beschreibung der Logik die dahinter steckt, einfacher ist es du kaufst dir ein Spannungsüberwachungs Schaltung bei Conrad und schaltest damit den Heimkehrer Eingang.

Übrigens bin ich überzeugt das du bei entsprechendem GOOGELN auch auf einiges stoßen wirst.
Ich hätt auch gern mehr über dein Vorhaben erfahren, auch wenn dies hir nicht der richtige Ort ist über dieses Thema zu plaudern.

Falls du dieses Thama also noch wo anders diskutierst laß es mich bitte wissen!

Grüße

skoki