ptp AXIS mit Variablen beschreiben

Hallo Markus,

Du mußt Ihm auch sagen was du Declarieren willst.

DECL Wert_Achse_1 sagt nicht aus um was es sich handelt.

Gib mal,

DECL INT Wert_Achse_1=0

ein. Somit weiß die Steuerung das es sich um eine Variable handelt die Zahlenwerte hat.
Jetzt kannst du dem Wert der Achse 1 auch was zuweißen

Wert_Achse_1=500

Versuchs mal

Oder auch so:
Mit "DECL AXIS achsen" solltest Du ne Variable mit Achswerten bekommen können.
Mit "achsen = $axis_act" weisst Du der die aktuellen Achswerte zu.
Mit "achsen.a1=45" "achsen.a2=30" etc kannst Du dann einzelne Werte ändern.
Danach sollte "PTP achsen" den Robbie nach wunsch bewegen.

Eine Ergänzung hab ich noch: wenn für die Variable kein Typ angegeben wird wird standardmässig E6POS genommen, also eine mit .x .y .z .a .b und .c Einträgen.

Hallo, es ist zwar schon etwas her, aber würde eine Art der variablen Positionsverschiebung auch funktionieren?

Ich stelle mir das in etwa so vor:

DECL INT iWertX = 50
DECL INT iWertY = 100
DECL INT iWertZ = 0

xVorpos: {X iWertX,Y WertX,Z WertZ,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

Alternativ würde ich auch direkt in die Punktkoordinaten schreiben:

$E6POS xWertX: {X 50.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
$E6POS xWertY: {X 100.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
$E6POS xWertZ: {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

xVorpos + xWertX

Irgendeine Möglichkeit muss es hier doch geben oder?

Grüße robomann

Mal ausm Kopf runtergetippt.

Grüße

DECL FRAME VORPOS={X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A 0.0, B 0.0, C 0.0}
DECL INT iWertX = 50
DECL INT iWertY = 100
DECL INT iWertZ = 0


VORPOS.X = iWertX 
VORPOS.Y = iWertY
VORPOS.Z = iWertZ


PTP ZIELPOS:VORPOS ; Vorpos in TOOL verschoben im Bezug auf die Zielpos




PTP VORPOS:ZIELPOS ; Vorpos in BASE verschoben im Bezug auf die Zielpos