Moin,
ich habe 2 kurze Fragen:
Wie kann ich beim Stäubli-Roboter den Too-Center-Point teachen?
Wie kann ich den Tooloffset teachen, sodass ich die Zielpunkte mit Tool und nicht mit Flange teachen kann?
Gruß
Jörg
Tool-Center-Point teachen, Tool-Offset bestimmen
- Tequila_155
- Erledigt
-
Hallo Tequila_155,
auf der Homepage vom Stäubli (oder von der Hotline, beides kostenlos) bekommst Du verschiedene Programme ("Bibliotheken") für die einzelnen Verfahren, um Tools zu teachen.
Die haben da 2 Varianten:
a) die klassische 4 Punkt-Methode (ohne Tool abzumontieren, es fehlen aber RX undRZRY)
b) eine Variante, bei der man nur 2 Punkte teachen muss (aber zwischendurch das Tool abmontieren), Vorteil: alle 6 Werte weren ermitteltGruss
Spielkind
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