Positionen nicht erreichbar?

Hallo,

ich versuche gerade den Roboter, einen RV-12SDL, Punkte anfahren zu lassen, wo die X,Y,Z - Koordinaten einzeln berechnet werden sollen.
Dabei erscheint dauernd der Fehler "Position nicht erreichbar", obwohl die Positionen eindeutig im erreichbaren Raum liegen.
Ich simuliere das bisher alles in Ciros. Der Roboter soll später an einer Aufhängung montiert werden, deswegen verwende ich ein verschobenes Weltkoordinatensystem. Als Bewegungsbefehle nutze ich bisher nur MOV.

BASE (-1800,0,1100,-90,0,-90)
TOOL (0,0,300,0,0,0)

MIR = 2000 ( Gibt den Radius einer Sphere um das Weltkoordinatesystem an und soll später via Datalink an die Steuerung übergeben werden. Die anzufahrenden Punkte sollen auf der Oberfläche dieser Sphere liegen und sind per DIN Norm festgelegt )

P1.X = MIR * (-0.45) (erreichbar)
P1.Y = MIR * (0.76)
P1.Z = MIR * (0.45)

P2.X = MIR * (-0.45) (nicht erreichbar, obwohl nur 2cm weiter in Y-Richtung)
P2.Y = MIR * (0.77)
P2.Z = MIR * (0.75)

P3.X = MIR * (-0.45) ( nicht erreichbar, obwohl P1 in negativer Y-Richtung)
P3.Y = MIR * (-0.76)
P3.Z = MIR * (0.45)

Ich hoffe jemand hat da eine Idee, woran das liegen könnte.

Viele Grüße

Klar, die Orientierung mit angeben ...

Aber vielen Dank für die Antwort!

Also die Orientierung mit angeben hat schonmal ein wenig geholfen, jetzt wird es aber echt merkwürdig.

Ich habe eine Position geteacht und die Werte dann in der Positionsliste exakt eingestellt. Diese fährt der Roboter problemlos an.
Dann habe ich genau den selben Punkt so angegeben:

R = 2000

P1.X = R * (0.0)
P1.Y = R * (0.0)
P1.Z = R * (1.0)
P1.A = RAD(-80)
P1.B = RAD(0)
P1.C = RAD(-90)
P1.L1 = (4)

...und plötzlich klappt es wieder nicht. Selbst wenn ich den geteachten und den berechneten Punkt hintereinander anfahren lasse, der Roboter sich also garnicht erst bewegen bräuchte, kommt der Fehler. Das Gleiche hab ich mit dem selben Punkt, aber verschiedenen Stellungsmerken gemacht. Die Stellungsmerker werden anscheinend auch garnicht beachtet. Hab auch schon verschiedene Sachen auspobiert, nichts half. Koordinatensystem und Syntax stimmen auch.

Perfekt, das war es...läuft! Vielen dank!