Scara TP80 mit CS8C

Hallo Roboterforum,

ich bräuchte einen kleinen Denkanstoß zur Fehlersuche: habe hier ein einfache Pick- und Place-Anwendung, es wird ein Teil per Sauger aufgenommen und über eine Engstelle abgelegt, dazu gibt es drei Punkte: Aufnahme, Punkt über der Engstelle und Punkt unten zur Ablage, durch die Engstelle wird nur die Z-Achse bewegt, wir fahren mit 1%-2% sehr langsam..Mit dem MCP und händischem Anfahren der Punkte lassen sich die Teile problemlos ablegen, wird das ganze per Programm erledigt (hier wird der untere Punkt zum Stapeln per appro() aus dem geteachten Punkt berechnet, Z-Koordinate, dann movel())), bleiben immer wieder Teile an der Engstelle hängen. Woran kann das liegen? Habe schon verschiedene Geschwindigkeiten getestet, mit isSettled() gewartet, keine Besserung. Laut Debugger wird auch wiklich nur die Z-Achse bewegt...

Vielleicht hat ja jemand eine Idee....

Hallo,

und danke für die Hinweise, da sich am Sauger die Geometrie geändert hat, muß nochmal neu getestet werden...Das Blending ist momentan aus...
Ein andere Frage wäre noch, wie stellt man den Motion-Descriptor am besten ein, wenn im Bereich 1..5% gefahren werden soll (Beschleunigung, Bremsen usw.....)?

Ich melde mich mit neuen Erkenntnissen....