Der Zeitwert ist eher ein Parameter für einen digitalen Filter, der auf die Zielposition angewendet wird. Eine Warteschlange ist das nicht, daher wirkt das wahrscheinlich nicht auf IO-Signale.
Grüße
Urmel
Naja, wenn ich eine Zielposition sende, kann der Roboter ja rein physikalisch nicht sofort an dieser Stelle sein 
Er versucht ja eher, in den 7ms, die der Rhythmus vorgibt, dorthinzufahren. Und er braucht in dieser Zeit mindestens eine zweite Koordinate, um nicht stehen zu bleiben.
Also denke ich, dass zwischen Versenden einer Zielposition und Erreichen wahrscheinlich 15ms Unterschied sind.
Dann hat das IO Board auch noch eine Verzoegerung von 10ms, die so dokumentiert ist, und deren Sinn sich mir nicht ganz erschliesst. Und so habe ich jetzt ein etwas wackliges Konstrukt, wo nicht mehr so ganz klar ist, an welcher Position des Roboters dann tatsaechlich das Signal auf dem Output Kanal daherkommt.
Aber ich werde das herausfinden und dann berichten!
Alex.
Es könnte da auch noch Unterschiede geben. Bei den D-Steuerungen gibt es IOs auf den internen Steckkarte und in externen Boxen (Anschluss RIO). Bei Q-Steuerungen sind die IOs in Modulen aus der SPS-Serie. Die können dann entweder der Roboter-CPU gehören, oder indirekt von einer anderen CPU auf dem gleichen Bus geschaltet werden.
Am schnellsten im Realtime Betrieb sind meiner Erfahrung nach PCI/PCIe-Karten im PC.
Grüße
Urmel
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