Hallo,
ich möchte einen KUKA KR3 (KR C2-Steuerung) Roboter über DeviceNet (MFC-Karte) mit einem Windows 7 x64 PC verbinden, um binäre I/O-Signale für den Automatik-Extern-Modus zu übertragen.
Auf der PC-Seite ist eine Hilscher CIFX 50E-DN(M/S) PCIe-DeviceNet-Karte (MacId=2) verbaut.
Auf der Kuka-Seita habe ich in der iosys.ini die digitalen Eingänge und Ausgänge definiert:
[DEVNET]
INB0=2,0,x1
OUTB0=2,0,x1
Die HilscherAPI stellt zum Senden u. a. die Funktion xChannelIOWrite zur Verfügung.
Function call:
int32_t xChannelIOWrite( CIFXHANDLE hChannel, uint32_t ulAreaNumber, uint32_t ulOffset, int32_t ulDataLen, void* pvData, uint32_t ulTimeout);
Wie muss denn konkret das Datenpaket für "pvData" aussehen, um beispielsweise einen digitalen Eingang zu setzen (zb. B. setze Eingang 202 der mit $EXT_START verdrahtet ist)? Gibt es dafür eine Übersicht von Kuka, über das konkrete Kommunikationsprotokoll?
Viele Grüße
Daniel
