Hallo zusammen,
ich bin Student und habe dieses Jahr ein Projekt zusammen mit 8 weiteren Personen. Das Ziel es ist, dass ein Kuka Leichtbaurobotor die Bewegung eines in der Hand befindlichen Gegenstandes(Fly Stick) nachfährt. Die Realisierung soll folgendermaße funktionieren:
- Die Person hält einen Flystick in der Hand, dessen räumliche Position über Infrarot Kameras aufgenommen wird
- Die Daten werden über Ethernet an einen PC geschickt
- Die Geometrie wird berechnet
- Der Roboter erhält dann die Daten wiederum übers Ethernet in Form von UDP Packete, wobei das FRI verwendet werden soll
- Der Roboter soll über FRI seine aktuelle Daten an die Steuerung zurück geben
Im Rahmen dieses Projekts bin ich für das FRI zuständig.
Ich weiß nur nicht so recht wie ich beginnen soll. Man findet auch im Netz keine richtigen Beschreibungen wie FRI funktioniert bzw. wie man es Programmiert z.B. wie werden die Takte synchronisiert, welche nützlichen Bibliotheken, Klassen und Methoden gibt es, etc.
Ich freue mich über jedem Beitrag der mir Hilft das FRI zu verstehen bzw. zu programmieren
