X/Y Koordinatensystem gespiegelt bei Scara?

Ich mal wieder...

Ich habe einen 4-Achs Scara und einen 6-Achs Knickarm.
Zwischen beiden ergeben sich folgende sehr unangenehme Unterschiede:

- Beim Scara ist das Koordinatensystem gespiegelt, d.h. wenn man von oben auf den Roboter schaut, zeigt die x-Achse nach 'vorne/oben' und die y-Achse nach 'links'.
D.h. das Ganze laesst sich weder durch eine Translation noch durch eine Rotation kompensieren, und soweit ich gesehen habe, gibt es im Roboter nur die Moeglichkeit, das Roboter<->Weltkoordinatensystem durch eine Translation zu kalibrieren.

Das kommt mir schon fast unglaublich vor...

- Die vertikale Achse (C-Achse) ist beim Scara ja identisch mit der J4 Achse. Beim 6-Achs Knickarm gibt es mehrere Freiheitsgrade, ich habe die J6 Achse, also das Handgelenk, damit in Relation gesetzt (bei vertikaler Ausrichtung) und festgestellt, dass:
* Beim Scara J4 und C die Winkel-Werte parallel steigen oder fallen, wenn man die Achse rotiert
* Beim 6-Achser sich die J6-Achse und 'C' antiparallel aendern, d.h. der eine Wert steigt, der andere sinkt.

Zweiteres waere ja noch einigermassen zu kompensieren, aber mit einem gespielgelten Koordinatensystem zu arbeiten macht nicht wirklich Spass.

Gibt's da nicht Einstellungsmoeglichkeiten dafuer?
Irgendeine Idee?

Merci -

Alex.

OK, man sollte keine Fragen nachts um 3 stellen. Das Koordinatensystem ist nicht gespiegelt, nur rotiert, d.h. eine Montage des Roboters um 90 Grad gedreht wuerde das Problem ebenfalls loesen.

Dass die J4/6 und im Speziellen C-Achsen keinen direkten Bezug zueinander haben, war zu erwarten. Damit kann ich leben.
Muss eben ne Differenzierung der beiden Robotertypen einbauen, wie Du schon sagtest.

A.