Manipulation der Roboterbahn

Hallo,

Bei einem KUKA Roboter würde ich gerne die Roboterbahn während der Bewegung zwischen zwei Punkten über die UserTec Programmierung beeinflussen.

Das bedeutet konkret der TCP ist im Punkt P1 gestartet und bewegt sich auf P2 zu. Zwischen diesen beiden Punkten möchte ich nun die Bahn bspw. um 5 mm in positiver x-Richtung korrigieren.

Welchen Befehl muss ich dazu verwenden?

Die UserTec Programmierung hierzu steht schon soweit. Meine erste Idee war die Bahn in viele Punkte aufzuteilen und dann immer den nächsten Punkt und alle darauffolgenden um 5mm auszulenken. Dieser Ansatz erscheint mir aber wenig praktikabel.

Viele Grüße

Crampy

Hallo Fubini,

Vielen dank für die Tipps. Hab mir den Funktionsgenerator mal angesehen und die Doku gelesen.

Beim Funktionsgenerator erscheint mir das messen von Analogwerten als Zielführend für meine Fragestellung. Das würde bedeuten ich setzte bspw. 3 Potis (x-,y-,z-Richtung) mit einer Mittelstellung ein und gebe den Spannungsabfall in die Robotersteuerung. Wird die Spannung negativ korrigiert die Steuerung die Bahn in negativer x-Richtung.

Allerdings war es unser ursprüngliches Ziel die Bahn über UserTec zu korrigieren. Gibt es eine möglichkeit das Signal der freiprogrammierbaren SoftKeys des KCP's in den Funktionsgenerator einzulesen?

RSI kenne ich ist an unserem Roboter nicht installiert und würde daher ausscheiden. Wenn allerdings die Lösung über RSI der praktikabelste Weg ist, dann sollte der Invest gut angelegt sein.

Schöne Grüße
Crampy