Not-Aus und Roboterstatus

Hallo liebe Leute,

ich habe zwei folgende Probleme.

1. Ich möchte bei auftretendem Not-Aus eine Fehlerroutine erstellen bei der ich nach Beseitung des Not-Aus wieder automatisch den Power Button freigebe und dann das Programm, in dem der Fehler auftrat wieder von vorne starte. Ich habe es mit der err.main(), err.reacte(), err.reacti() Methode aus dem Schulungsskript versucht. Habe mir das err.reacti Programm umgeschrieben, dass der Roboter nur hochfährt und dann in die Grundposition fährt. Das funktioniert aber komischerweise nicht korrekt oder hängt sich in err.reacte auf. Hat jemand einen Tipp für eine "elegante" Lösung?

2. Ich muss eine "Ampel" einbinden. Sprich....wenn der Roboter läuft soll die Ampel grün zeigen und wenn er steht und nicht arbeiten kann soll rot angezeigt werden. Soweit ich weiß, gibt es kein Signal, dass der Roboter in Bewegung ist. Gibt es eine gute Lösung dies auszuwerten?

Vielen Dank schon mal im Voraus.
Björn

Also zu Punkt 1. habe ich das Problem mit dem Aufhängen in err.reacte hinbekommen. Jedoch habe ich weiter das Problem, dass der Neustart des Roboters nicht den gewünschten Effekt bringt.
Hier der Programmablauf von err.reacti():

.PROGRAM err.reacti()
; ABSTRACT:
;
; SIDE EFFECTS:
;
;* Copyright (c) by
;---------------------------------------------------------
LOCAL REAL disk.lun ; wird erst im Programm "err.txt()" initialisiert
LOCAL LOC error.loc[]
BREAK ; Warten bis der Roboter angehalten ist
HERE error.loc[prio]
SIGNAL -bs.reacti
WAIT
; Fehlerinformationen aufbereiten und in Datei und Monitor Terminal Fenster schreiben
CALL err.txt(disk.lun)
prio = prio+1
REACTI bs.reacti, err.reacti, prio
; ------ Start individuelles Errorhandling --------------------------------------------
CASE err[prio-1] OF
VALUE -910, -909, -908: ; E-STOP von MCP oder Frontpanel NOT-AUS Knopf
WHILE (STATE(4) BAND ^B100 == 4) DO
WAIT
TYPE "Bitte ALLE NOT-AUS Kreise pruefen", /U1
$error = "Bitte ALLE NOT-AUS Kreise pruefen"
END
END ; CASE err[prio-1]
; ------ Ende individuelles Errorhandling --------------------------------------------
FCLOSE (disk.lun)
DETACH (disk.lun)
; High Power zuschalten
WHILE SWITCH(POWER) == FALSE DO
TYPE "Bitte blinkenden High-Power Knopf auf CIP druecken", /U1
$error = "Bitte blinkenden High-Power Knopf auf CIP druecken"
ENABLE POWER
$error = " "
WAIT
END ; Roboter wieder ankoppeln, Fehler wie z.B. *Joint 3 out of range* werden ausgegeben
; damit der Bediener den Fehler abstellen kann.
DO
WAIT
ATTACH (0, 1)
IF IOSTAT(0,0) < 0 THEN
TYPE "Der Fehler : ", $ERROR(IOSTAT(0,0)), " ist aufgetreten!"
END
UNTIL IOSTAT(0,0) == 1
DEPART 370-DZ(HERE) ; 380 bedeutet fuer Adept Cobra Greifer oben
BREAK ; bei anderem Roboter anpassen
SIGNAL a.vakuum.aus
MOVE grund
BREAK
SIGNAL abbruch
prio = prio-1
REACTI bs.reacti, err.reacti, prio
.END

Nach dem Neustart des Roboters soller er hoch fahren, damit er sich frei bewegen kann und zur Grundstellung fahren und neu das Hauptprogramm starten. Er fährt auch hoch und in die Grudnstellung, aber will dann nochmal die abgebrochene Bewegung durchführen. das bekomme ich irgendwie nicht raus.

Guten Morgen Pitl,
also wenn ich an das Ende meines err.reacti ein HALT eintrage und das Roboterprogramm mit EXECUTE 1 rob.main(), -1 aufrufe, dann geht das System direkt in HALT und steht dann da. Irgendwie steh ich da grad etwas auf dem Schlauch.

Gruß
Björn