Hallo Leute,
haben hier bei Volvo eine Laser-Zelle, wobei ich allerdings nicht der Programmierer der Zelle bin, da sie nicht im Auftrag meines Auftraggebers liegt.
Problem, dass Roboter kurzzeitig am zweiten Punkt stehen bleibt obwohl dieser mit z5 überschliffen wird und beide Positionen ca. 8 mm auseinander liegen (keine Zonenüberscheidung), der nachfolgende ganz weit weg ist und es tritt auch „50024 Corner path failure“ auf.
Es wird mit einer Braze Bewegungsanweisung-Anweisung gearbeitet, welche aber im Function-Package mehr oder weniger nichts anderes ist, als eine TriggerL-Bewegung mit 7 Trigger-Aufrufen.
Nun haben wir/ich uns mal die Beschreibung der Trigger Bewegungsanweisung im Hanbuch angeschaut. die jedoch für mich da eine ganz krasse Frage aufwirft (siehe Schaubild erste Seite Anhang):
Why to hell wird laut Handbuch der Trigger (in dem Fall gun On) im Überschleif von MoveJ P1 und nicht in der TriggerL P2 ausgeführt, wie er in dem programmiert ist 
Bezieht sich der Trigger etwa immer auf den vorherigen Punkt? Doch dann müsste der Interrupt-Aufruf im Beispiel auf der vierten Seite im vorherigen Punkt aufgerufen werden und nicht in P1. Ist etwas eine vorlaufende Zeitangabe zwingen, um den Trigger im programmierten Punkt auszuführen, statt im vorherigen?
Also, bin ja echt kein Anfänger, aber das ist mir echt schleierhaft 
