KRC Editor bzw.OrangeEdit - Positionen spiegeln

Hallo,
möchte das Thema nochmals aufrollen.

habe Positionen ,mit einem Base-Ursprung genau in der Mitte von den beiden Robotern, von links nach rechts gespiegelt und es hat funktioniert. In einer anderen ,ähnlichen Anlage wollte ich dasselbe machen und es hat nicht richtig funktioniert d.h. die Raumpunkte hätten wahrscheinlich schon gepasst aber die Achse 1 oder 2 brachten Arbeitsraumfehler.
Inwieweit spielt das Base hier eine Rolle?
Wie sind eigentlich die unterschiedlichen Einstellmöglichkeiten , die der Editor hergibt, zu deuten?
Eine Beschreibung des Spiegeltools wäre super.

schon mal Danke

Uli

Hallo,

ich versuch das mal zu erklären:

Gespiegelt wird immer im Ursprung der jeweiligen Position, also der Base. Grundsätzlich kann man sich das so vorstellen: Wird in Achse "X" gespiegelt so negiert sich der Wert der X-Koordinate. Das ist so, als würde die Y-Z Ebene ein Spiegel sein. Gleichzeitig werden aber auch die Orientierung gespiegelt was mathematisch etwas abstrakter ist.

Die Optionen "Turn anpassen" muss der User selbständig treffen. Nähere Information über die Turn und Status Bits findest du in der KSS Dokumentation.

Einfaches Beispiel:
Du hast einen Bearbeitungstisch vor dem Roboter stehen und hast dort zwei Bauteile, die spiegelbildlich zueinander positioniert sind. Der Ursprung der verwendeten Base liegt in der Mitte des Tisches, zwischen den Bauteilen. Nun wird das Rechte Bauteil geteached, die Achse 1 steht dabei im Positiven Achse 1 Bereich (> 0 Grad).
Nach dem teachen spiegelst du das Programm mit dem OrangeEdit. Je nach Ausrichtung deiner Base wählst du die Achse X, Y, Z die gespiegelt werden soll. Versuch dir einfach einen realen Spiegel vorzustellen. Die Richtung die Senkrecht zur Spiegeloberfläche zeigt ist deine zu verwendende Spiegel Achse.
Da zu erwarten ist, dass die neuen, gespiegelten Positionen im negativen Achs-Bereich der Achse 1 sind, musst du den Haken bei "Turn Achse 1 wechseln" setzen.
Im Zweifelsfall kannst du im OrangeEdit auch nachträglich die Status-Turn Informationen anpassen, oder gar entfernen (Extras->Status/Turn anpassen).

Hoffe das hilft dir/euch weiter...

Gruß
Daniel Schmidt

PS: Spiegeln ist sehr Situation-abhängig und kann durchaus komplex zu verstehen sein. Wichtig zu wissen ist: OrangeEdit rechnet die Koordinaten abhängig der Spiegelachse um, prüft aber nicht ob die Positionen erreichbar bleiben bzw. ob die Status-Turn Information passen. Dies würde die Kenntnis von Tool, Base und Roboter-Kinematik zur Berechnung voraussetzen. Oft ist für gespiegelte Bauteile eine andere Tool-Stellung bzw. andere Strategie zur Anfahrt erforderlich. Dies alles zu berücksichtigen würde den Rahmen für die Entwicklung von OrangeEdit eindeutig sprengen.

In diesem Sinne, viel Spaß weiterhin damit!