Tip: Fliegende Home Position

Immer wieder tritt das Problem auf, zwischen zwei oder mehr Bearbeitungen zu wechseln.
Ich definiere eine Fliegende Home Position, die folgende Eigenschaften besitzt.
Der Roboter klappt alle Achsen außer Achse 1 in eine fixe Position die Ache 1 wird als fix übernommen. Roboter kollidiert nicht beim Drehen um die Achse 1.

PROC FLHome()
Var num npos_AX1; ! Variable definieren für aktuellen Achse 1 Winkel
jpAktuell:=CJointT(); !Aktuelle Achswinkel abfragen und auf jpAktuell schreiben
npos_AX1:=jpAktuell.robax.rax_1; !nur Wert Achse 1 auslesen und in Variable speichen
jpAktuell:=jpHome; ! Homewinkel überschreiben Achse 1-6
jpAktuell.robax.rax_1:=npos_AX1; !mit ausgelesenem Winkel von Achse 1 überschreiben
MoveAbsj jpAktuell,vSchnell,z100,tK1_Greifer; ! Winkel anfahren

PS jpAktuell als "speichernd" deklarieren

Vorteil wenn sich der Roboter ohne Kollision um die Achse 1 drehen kann gibts keine Probleme
wenn man die Routine imme nach jeder Bearbeitung durchläuft.

mfG Burlibua

Benutze dies auch als letzte routine im Ablauf -- ein bischen hoch -- und dann auf die fliegende Homepos. Speziell bei Anlagen mit verschiedenen Bearbeitungen in verscheidenen Achse 1 Winkeln wird das wechseln der Bearbeitung ein Kinderspiel mit wenig Positionen dazwischen.
Und Kollisionen sind ausgeschaltet wenn die Fl Home sich in der ganzen Zelle sich durchfahren läßt. Also dann viel Spaß mit der FL Home

mfG Burlibua