Wie MH5 einbinden in Anlage, Ansteuerung über Externe Signale

    Hallo Zusammen!


    Ich muss einen MH5 in eine Montagezelle einbinden. Der Roboter soll zukünftig von der SPS über die Systemeingänge der Schnittstelle x33.1 ferngesteuert werden.
    Der gesamte Not Aus Kreis der Anlage wird von einer sicheren SPS mit Not-Aus Funktion überwacht.


    Status: Gesamte Notausanschaltung und Verkettung ( auch von Tastatur/Steuerung) funktioniert. Zuschaltung der Servos (SVON) und HOLD können ebenfalls gesetzt werden. Probleme haben wir bei der Anschaltung der Systemeingänge ( Extern Start X33.2, Call Masterjob X33.4.......).....gemäß Belegungsplan sind hier die Eingänge/Ausgänge ja bereits fest zugewiesen.


    Nun meine Fragen:
    - wo und wie kann ich bei der Inbetriebnahme den Status für einen E/A Check der Systemeingänge abfragen
    - welche zeitliche Ablauffolge ( Timechart) muss ich beim Aufruf der Eingänge seitens der SPS beachten und welche Ausgänge sendet der Robi hier als Feedback?
    - muss ich dem Roboter durch Systemparameter noch mitteilen, das er über remote laufen soll?
    - Wie muss ich die Systemeingänge für Remote im Programm einbinden, oder entfällt dieses?
    - Gibt es kein Handbuch, welches die Installation als Handhabungsroboter beschreibt ( Hardware, Parameter, Timechart) bzw. gibt es irgendwo weitere Hinweise zur Einbindung als Handhabungsgerät? ( Hier war ich wohl etwas von anderen Roboter Herstellern verwöhnt)



    Ich hoffe, jemand kann mir hier kurzfristig weiter helfen :hilfe:


    Grüße

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    Hallo Robi,


    welche Steuerung hast du denn? DX100? FS100? Profibuskarte?
    Bitte gib mal mehr Details an, vielleicht kann dir dann jemand helfen. :danke:

    Rechtschreibfehler sind beabsichtigt und dürfen behalten werden

    Hallo,


    ich bin sicher, dass es eine Doku dazu gibt, da kannst Du einfach bei Motoman anrufen, wurde die nicht mitgeliefert?


    Wenn Du die externen Eingänge nutzen willst, musst Du den Schlüsselschalter auf "Remote" drehen.
    Welches Ladderprogramm ist geladen? Kannst Du mal in der IO Message nachsehen


    Alle Eingänge kann man in den "Externen Eingängen" sehen, desweiteren kannst Du unter "Spezielle Eingänge" nachsehen ob die gewünschten kommen.


    Der Ablauf ist wie folgt: (Im Prinzip so wie man es manuell macht)
    - Schlüsselschalter manuell auf Remote drehen
    - SPS -> Select play mode, Roboter an SPS Play mode selected
    - SPS -> Call Masterjob, Roboter an SPS top of Masterjob
    - SPS -> Servo On, Roboter an SPS Servo is On
    - SPS -> Start


    Ich hoffe damit kommst Du weiter



    Grüße,
    Minimann

    Hallo Zusammen,


    ich habe noch an einer Anlage das Problem, das das Masterprogramm nur gestartet wird, wenn es denn auch zuvor von Hand angewählt wurde, sprich der Roboter hängt vom Ablauf noch in einem Unterprogramm was mit Call aus dem Master aufgerufen , aber zuvor nicht beendet wurde ( z.B. Störung Hauptmaschine). Wie kann ich dem Roboter mitteilen, das er bei Aufruf des Masterprogramms alle anderen Unterprogramme- Programme abbricht?


    Danke für Eure Unterstützung!


    Detlef

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