RV-E2 im Wohnzimmer und Fragen über Fragen

Hi,

ich bin durch Zufall an einen Mitsubishi RV-E2 gekommen. Ein Traum für mich als Informatiker! Gut, dass ich eine tolerante Freundin habe, die sich nicht beschwert, wenn sie das Wohnzimmer mit einem Roboter teilen muss.
Nur, wo fängt man an? Vielleicht kann mir jemand helfen.

1. Es ist eine elektr. Greifhand dabei, die aber nie in Betrieb war, da der Roboterarm mit einem Rotationsmotor ausgerüstet war. Ich habe nun den Greifer angeschraubt und angesteckt. In der Steuerungsbox habe ich die anscheinend zum Greifer gehörende Einsteckkarte installiert (die mit dem Trafo drauf) und stattdessen die Karte ganz links entfernt. Ich kann über die Teachbox alle Achsen des Roboters bewegen, aber der Greifer macht keinen Mucks! Wenn ich HAND+C drücke, klackt es einmal im Roboter (wie ein Relais) und sonst passiert nichts. Wo muss man da noch was einstellen, damit's klappt?

2. Ich würde den Roboter natürlich gerne selber programmieren. Dabei will ich aber nicht ein fest def. Programm in die Steuerung laden, sondern "live" vom PC aus steuern. Z.b.: der Benutzer wählt in der Windows Oberfläche aus "Rot", "Blau" und "Gelb" und der Roboter wird vom PC aus so gesteuert, dass er diese drei Farben in einem Tops zusammenmischt (ja, das ginge auch mit einem fest hinterlegten Programm, aber mir fällt grad nix besseres ein). Brauche ich dazu eine (teuere) Software, oder kann ich die Positionsdaten etc. über die serielle Schnittstelle lesen und Befehle senden?

3. Als "zusätzliche Achse" ist ein Stellmotor angeschlossen (eben jener, der früher statt dem Greifer montiert war). Wenn ich diesen abstecke (ich brauch ihn nicht), bekomm ich immer eine Fehlermeldung. Wie bringt man der Kiste bei, dass das in Ordnung ist?

4. Was genau sind die Einzelteile des Roboters? Ich habe den Roboter selbst, klaro. Dann habe ich eine größere Kiste mit den Steckkarten drin. Daneben ist noch ein kleineres Kästchen mit der Bezeichnung "Mitsubishi MELSERVO J". Was ist das?

Vielen Dank schon jetzt für alle Hilfe.

Grüße,

René

Hallo Rene,

na da hast du ja richtig Glück gehabt!

Nun zu deinen Fragen:

1. Das es klackt ist schon mal gut - evtl. fehlt noch die Spannungsversorgung für die Hand ( die durch die Zuführungsleitungen zum Roboterarm geführt werden) oder es sind die Handparameter falsch eingestellt. Gnaueres kann ich jetzt aus der Ferne auch nicht sagen.

2. Die Steuerung via PC ist über die RS232 Schnittstelle möglich. Da kann man direkte Steuerungsbefehle übertragen, die dann vom Roboter ausgeführt werden. Eine zusätzliche Software ( COSIROP) gibts zwar, doch die ist eher zur Programmentwicklung und zur Datensicherung gedacht.

3. Die zusätzliche Achse ist in den Parametern des Controllers hinterlegt. D.h. wenn du den Servo entfernen willst, dann musst Du die entsprechenden Parameter zurücksetzen. Die Parameter hab ich auswendig auch nicht im Kopf - kann man aber rauskriegen!

4. Der MELSERVO ist der Servoverstärker für die 7. ( externe) Achse, da der Controller nur max. 6 Servoverstärker für den Roboterarm bereitstellt.

Falls Du noch weitere Fragen hast, kann ich Dir gerne weiter behilflich sein.

Gruss, Udo

Hi,

Also, mal der Reihe nach.
zu 1.: es ist eine elektrische Hand. Im Handbuch finde ich nichts zum Thema "Handparameter einstellen"! Zuleitungen sind angeschlossen (ein dickes schwarzes Kabel und ein dünnes - sieht ein bisschen aus wie ein SCSI Stecker). Wie schon gesagt: wenn man "HAND+C" betätigt, klackt es einmal im Bot, sonst passiert nichts. Gestern meinte das Teachinpanel allerdings einmal, dass eine Sicherungs nicht intakt sei und es stand dort auch irgendwas von "HAND", soweit ich mich erinnere. Allerdings ist die Meldung dann verschwunden. Ich habe mal gesucht, aber keine Sicherung gefunden.

zu 2.: Die Software ist mir zu teuer...aber das Dingen lässt sich doch über diese MOVEMASTER Befehle steuern, oder? Kann man da nicht seriell eine Telnet Verbindung aufmachen und dann mit diesen Befehlen arbeiten?

zu 3.: Ich habe ein Handbuch (deutsch). Irgendwie hilft es aber nicht richtig weiter. Parameter habe ich darin nicht entdeckt, oder ich weiss schlichtweg nicht, nach was ich Ausschau halten soll. Es ist gegliedert in einen allgemeinen Teil, der Programmierung per Teachinpanel, Prog. per MOVEMASTER, einigen Beispielanwendungen und einem Fehlerverzeichnis.

Wenn ich die Woche mal wieder an der Kiste sitze, dann ruf ich dich echt mal an. Danke! Wo bist du denn her? 0871....ist das in der Nähe von Ingolstadt?

Grüße,

René

Inzwischen bin ich ein ganzes Stück weiter. So viele Leute wollen mir helfen das Teil in Gang zu bringen! Ich bin überwältigt.

Jetzt aber gibt's schon wieder ein neues Problem: ich brauche 6 Stück von diesen 3.6 Volt Lithium Batterien. Und die original Mitsubishi sind mir zu teuer. Hat jemand ein Quelle, wo man günstig an ein Äquivalent rankommt?

Grüße,
René

Hallo Rene,

ich würde die original Batterien verwenden. Äquivalente Bauformen habe ich bisher nur einmal gesehen. Die waren aus
England und sicher auch kein Schnäppchen. Außerdem musst Du dann noch die Anschlussdrähte umlöten.
Ich hab evtl. noch ein paar Gebrauchte im Lager liegen, die mit Sicherheit für Hobbyzwecke noch ein paar Wochen/Monate herhalten. Rühr dich einfach, wenn ich dir helfen soll!

Gruss, Udo

Wieviel willst du denn pro Stück habe?

Grüße,
René