Fragen zum Automatik Extern - Anlauf in der KR C4

Hallo,

Wenn ich in T1 das Programm cell.src anwähle, muss ich den Zustimmtaster drücken und mit Start in die Home-Position fahren (SAK), auch wenn der Robbi schon in der Home-Position ist (Ausgang ist auch gesetzt). Ist das normal und welchen Sinn hat das?

Nach der SAK-Fahrt (obwohl sich ja nichts bewegt hat, weil der Roboter schon in HOME ist), schalte ich auf Extern um, gebe eine Programmnummer vor und starte. Beim ersten Anlauf muss ich aber erst nochmal das Startbit wegnehmen, dann wieder setzen und dann erst fährt er los. Ist das so richtig?

Ich finde es noch alles etwas umständig, die Schnittstelle erstmal zum laufen zu bekommen. Bei uns wird der Roboter ständig (bei Arbeitsbeginn- und Ende) An- und Ausgeschaltet (Kaltstart), da wäre es schon sinnnvoll, wenn man den Startprozess etwas vereinfachen könnte. Ich würde aber nur ungerne irgendwas ändern, weil es ja wahrscheinlich schon einen Sinn hat, was in der cell.src so drin steht...

Wie würdet ihr so etwas lösen?

Zitat von fischertech

Ich glaube wenn man das Cell von Hand abwählt und neu anwählt (z.B. um was am Programm zu ändern), muss man das machen mit T1, Zustimmung und SAK.
Wenn aber keiner mehr Hand anlegt ist das nicht mehr nötig.

Danke für den Hinweis, das werde ich mal ausprobieren und dann berichten.

Ich habe mir auch nochmal die Signaldiagramme im Handbuch etwas genauer angesehen, und da habe ich festgestellt, dass bei der Nutzung von PGNO_VALID das Programm direkt losfährt, ohne dass noch ein $EXT_START erforderlich ist.
Das habe ich aus der Definition von PGNO_VALID anders verstanden: "Eingang, auf den das Kommando zum Einlesen der Programmnummer von der übergeordneten Steuerung übertragen wird."

Ist es dann also möglich, dass ich meine vier Bits für die Programmnummer setze, dann direkt danach die reflektierte Programmnummer überprüfe und wenn ok, das Programm mit PGNO_VALID starte? Wird es also sofort reflektiert, wenn ich die Programmnummer über die Bits ändere?