Beiträge von MaVe

Hallo,

mit schneller meinte ich lediglich das Eintippen via Menü...

Hauptgrund meiner Frage war nur, das ich noch ältere Programme aus dem Anwendermodus habe, die ich im Expertenmodus modifizieren wollte.

Gruss,

MaVe

Hallo,

ich habe eine Frage zum Anwendermodus der KRC1:

Gibt es beim Wechsel zwischen Anwender- und Expertenmodus innerhalb eines Programmes irgendwelche Probleme bzgl. des Programmaufbaus?

Da der Anwendermodus deutlich schneller funktioniert, könnte man zuerst die wesentlichen Teile in diesem programmieren und die Details dann im Expertenmodus hinzufügen.....

Vielen Dank für die Antwort!

Beste Grüße

MaVe

Hallo Paul,

in der Variable steht der Wert drin, der von der Bildverarbeitung gesendet wurde, meistens eine Zahl (Integer) zwischen 1 und 100, z.B. 83.

Diese Zahl wird vom Roboter ohne Probleme angenommen und löst eine Bewegung aus (wie im Programm vorgesehen).

Mit CWRITE wollte ich die Zahl an die Bildverarbeitung zur Bestätigung zurückschicken, aber diese erkennt keine Werte...

Die Zeile mit CWRITE ist ebenfalls als Integer deklariert.

Gruss,

Marc

Hallo kai_n,

die Zeile ist korrekt. Verschicke dann die Werte von der Kamera zum Roboter.

Wenn Daten verschickt werden, funktioniert der Roboter, welcher Softkey zum Abbruch gedacht ist, weiss ich nicht... werde eh eine Schleife programmieren, bei der der Roboter in Wartestellung bleibt, bis er neue Objektkoordinaten erhält, und das Ojekt dann entnimmt.

Die ERG-Variable ist als Integer (%d) deklariert, dabei handelt es sich um die empfangene Zahl...die danach zurückgesendet wird.

Das Programm läuft durch, danach wird unten in der Statusleiste der Buchstabe "R" schwarz (bedeutet doch, dass das Programm korrekt durchgelaufen ist, oder?).

Nur die CWRITE-Werte erreichen leider die Kamera nicht...

Gruss,

Marc

Hallo Paul, hallo kai_n,

die Zeile lautet: "Simuliere Warte auf $DATA_SER2>0" (wie im obigen Programm), diese nimmt die Kamera-Werte einwandfrei auf...

Die Zeile mit der Meldung "ERG-Wert ungültig" lautet:

CWRITE(HANDLE,STATUS,MODW,"%d",ERG)

Die Kamera liefert aber Integer-Werte, die vom Roboter erfogreich aufgenommen werden ($DATA:_SER2), d.h. es gibt Probleme beim Senden bzw. Wert spiegeln, nicht beim Empfangen...

Die Kuka-Software ist KRC V4.1.5

Wie man bei "Simuliere Wait for var>0" einen manuellen Trigger betätigt, weiss ich leider nicht, da ich Werte immer von der Kamera sende und diese erfogreich den Roboter in Bewegung versetzen....

Gruss,

Marc

Hallo Paul,

habe die Kamera erstmal zu Testzwecken auf EINEN Integer eingestellt, werde aber später mehrere Koordinaten und Winkel verschicken...

Das genaue Telegramm der Kamera erfrage ich gerade und warte noch auf Antwort...

Derzeit habe ich besonders Probleme mit der Meldung:

"Fehler Konfiguration E/A-Treiber PBMASL" bzw. "...Interbus"

Obwohl das eigentlich mit der seriellen Schnittstelle nichts zu tun hat, kommt die Fehlermeldung immer, wenn er gerade "SIMULIERE Warte auf DATA " durchführt...
und zwar genau in dem Moment, wenn er die Daten erhält?!?

Bin etwas verwundert.

Gruss,

Marc

Hallo Paul,

habe beim Cognex-System Integer-Werte eingestellt, die mit Xon/Xoff korrekt übersendet werden und das Roboterprogramm auslösen.

Der Pufferüberlauf ist gelöst, da die Kamera nicht mehr ständig, sondern nur über einen externen Trigger einzelne Werte liefert.

Teste gerade, ob der ungültige ERG-Wert auch an der Kamera liegen kann, die die Werte nicht zum richtigen Zeitpunkt aufnimmt...

Welche Informationen (außer Integer, Protokoll) enthält das Telegramm genau?

Gruss,

Marc

Hallo LindePaul,

danke fürs 2x Schreiben ...

Die Kamera liefert 5-8 Werte pro Sekunde. Ich kann diese aber auch extern triggern, so das sie nur einen Wert liefert. Das Format Integer habe ich auch bei der Kamera eingestellt, stellt also kein Problem dar.

Die Spiegelung der Werte kommt leider noch nicht bei der Kamera an, da der Roboter "ERG-Wert ungültig anzeigt".

Bei Profibus habe ich keine Veränderungen vorgenommen, vielleicht ein zufälliger Fehler beim Kabel? Oder muss ich da etwas extra konfigurieren?

Noch eine Frage an den [Moderator (kai_n):

Wie kann man bei der $DATA_SER-Variable die unverarbeiteten Nachrichten einsehen bzw. den Puffer löschen?

Danke für die Rückmeldung!

Gruss,
Marc

Hallo,

habe nochmal nachgeschaut. Es kommt noch die Meldung: "Fehler bei Konfiguration E/A-Treiber PBMASL"

Gruss,

Marc

Hallo LindePaul,

danke! Haben es jetzt geschafft!

Der Datenempfang läuft und löst das Programm aus. Nur wenn der Wert zurückgesendet werden soll (obiges Programm), dann erscheint die Meldung "ERG WERT ungültig" ...

Woran könnte das liegen?

Kann man das Programm auch so konfigurieren, das er nur den ersten Wert nimmt, da sonst ein Empfangspufferüberlauf stattfindet (die Kamera sendet permanent Koordinaten) ...?

Gruss,

MaVe

Hallo LindePaul,

danke für den Hinweis!

Werte einlesen mit Windows Hyperterminal funktioniert schon mal mit Xon/Xoff.

Die Werte der Bildverarbeitung nimmt die KRC1-Steuerung allerdings noch nicht...

Vielleicht liegt es an einem Startbit oder ähnlichem... Xon/Xoff wird von der Bildverarbeitung aber unterstützt...

Veilleicht benötigt RS232 einen Trigger, den haben wir nicht angeschlossen, unsere RS232 unserer Bildverarbeitung ist lediglich mit Transmit, Receive und die Erdung verdrahtet...

Gruss,

Marc

Hallo LindePaul,

beim Cognex Insight 5400 handelt es sich um eine intelligente Kamera, die zur Konfiguration über LAN an einen PC und über COM 2 (RS232) an den KRC1 angeschlossen ist.

Ich möchte irgendeine Zahl (z.B. "5") über den Befehl "WriteSerial" versenden. Normalerweise geschieht dies, sobald ich die Kamera "online" schalte (Einstellungen sind vorgenommen).

Ich weiss allerdings nicht, wo man einsehen kann, ob die Zahl im VxWorks angekommen ist...

Die Cognex-Software unterstützt Xon/Xoff oder kein Protokoll. Das 3964-Protokoll steht uns nicht zur Verfügung.
Wir wollen nach Möglichkeit lediglich ein Bit (i.d.R. Koordinaten) ohne Protokoll senden und im Programm der KRC1 verarbeiten.

Wenn ich schon mal einen Wert/eine Zahl empfangen bzw. im VxWorks einsehen und bestätigen könnte, wäre mir für weitere Versuche geholfen....

Vielen Dank für die Rückmeldung!

Gruss,

MaVe

Hallo,

habe mich gerade neu registriert, da ich gerade versuche, ein Cognex Insight 5400 Bildverarbeitungssystem mit einer Kuka KRC1-Steuerung über eine RS232-Schnittstelle zu verbinden.

Hat jemand schon Erfahrung mit diesem Thema oder weiss jemand, welches Protokoll sinnvoll ist?

Woher weiss ich, das beim Cognex-System die beim Befehl "CWRITE" die Schnittstelle RS232 verwendet wird und nicht eine andere (LAN, USB)?

In welchem Format werden die Werte beim VxWorks-Kernel aufgenommen?

Grüße und vielen Dank!

Marc