Beiträge von Tilman

Hallo Stethi,

Deine Ausgangsfrage war wirklich nicht zu verstehen, deshalb auch meine Frage.

Vielleicht hilft ja CAST_TO und CAST_FROM weiter? Da kann man alle Daten zunächst in einen Puffer zusammenfassen, und dann binär mit einem einzigen Aufruf von cwrite übertragen. Habe das allerdings noch nicht ausprobiert.

Tilman

Hallo Stethi,
Mal anders gefragt: Warum stören Dich denn die nachfolgenden Kommastellen?
Tilman/Frankreich

Siehe weiter oben.

Zitat

$AXIS_TYPE [ 6 ] =5
Endlosdrehend, keine Softwareendschalter.Moduloumbruch!
PTP_REL {A6 370} sind dann eben nur 10° Fahrweg. Es wird auch immer der kürzeste Weg angefahren. Da muss man eben audpassen in welche Richtung der Roboter fährt. Endlosdrehungen sind da nur in 3erschritten programmierbar.

Ja, wenn das mal nicht eine schelle Antwort ist

Danke und viele Grüße,
Tilman/Frankreich

Ja, und wenn man dann noch richtig lesen würde, dann wäre die Antwort auch richtig. Also, Kurzschlußbremsung bedeutet:

Zitat

Kurzschlußbremsung (STOP 0) -> Antriebe werden sofort abgeschaltet. Bremsen fallen sofort ein. -> Stopp durch die Antriebshardware. Im Zwischenkreis vorhandene Energie wird zum Bremsen verwendet. -> Bahn wird verlassen.

Entschuldige die falsche Antwort.
Tilman

Hallo maddin,

Ich habe in der Dokumentation folgendes gefunden:

Quelle : Betriebsanleitung KR C2 edition2005

Zitat

Spannungsausfall -> Kurzschlußbremsung (STOP 0)

Zitat

Bahnnahe Bremsung (STOP 0) -> Antriebe werden sofort abgeschaltet. Bremsen fallen sofort ein -> Die Steuerung versucht, mit der verbleibenden Energie bahntreu zu bremsen. Reicht die Spannung nicht aus, verlässt der Roboter den programmierten Weg -> Bahn wird näherungsweise gehalten.

Schöne Grüße,
Tilman/Frankreich

Hallo Mitsubishifan,

Toll, daß es jetzt klappt!

Zitat

schenke ich Euch eine Laborlizenz für Eure Fachhochschule

Komme ich u.U. drauf zurück, Danke Dir!

Viele Grüße,
Tilman/Frankreich

Hallo Mitsubishifan,

Ich habe den Eindruck, daß $IOSIM_IN nur zur Anzeige der Eingänge dient, also schreibgeschützt ist. Versuche es mal mit $INSIM_TBL (nur so eine Idee, habe ich noch nicht selbst gemacht).

Mehr dazu in diesem Thread.

Schöne Grüße,
Tilman/Frankreich

Hallo Steffen,

Auf dem englischsprachigen Forum wird die RDC Karte (c=converter auf englisch, entspricht w=Wandler auf deutsch) als Fehlerursache genannt. Es liegt wohl am EEPROM, das nicht mehr richtig beschrieben werden kann. Hier der Link:

http://www.robot-forum.com/rob….0.html;msg27777#msg27777

Viele Grüße,
Tilman/Frankreich

Hallo Roboman,

Deine Auskunft hilft mir sehr weiter, es scheint also zu gehen, danke! Vermutlich reicht es aus, das Display, den CAN Bus und die Stromversorgung zu verbinden?!

Was die Kompatibilität angeht, habe ich inzwischen eine Antwort von Kuka France. Wie Wolfram schon sagte, der Computer der Ed05 kann nicht ohne weiteres in die Steuerung KRC2 / 2002 eingesetzt werden.

Schöne Grüße,
Tilman

Hallo Stethi,

Danke auch für Deine Antwort.

Was wir vorhaben: einen zweiten Roboter für unsere Schule einrichten (zum Erlernen und für Messen). Nur daß wir keinen wirklichen Arm dran anschließen (ist so schwer zu transportieren :->), sondern einen virtuellen, der mit einem Videoprojektor auf einer Leinwand abgebildet wird. Bedienen soll man diesen dann mit dem KCP, wie den richtigen Roboter.

Deswegen meine Frage, wie man das macht. Hatte ich nicht genau genug beschrieben, sorry!

Schönte Grüße,
Tilman

Hallo Wolfram,

Danke für Deine Antwort.

Meinst Du das ESC_CI3 Board? Bei uns ist ein ESC_CI Standard eingebaut (ohne die 3).

Wenn das so ist, dann wäre die Umrüstung auf die Version Krc2Ed05 wohl nicht sinnvoll. Was ist denn die leistungsfähigste Variante, mit der der KRC2 vorher ausgestattet war (bezüglich des Prozessors und des Motherboards)?

Auf alle Fälle wollen wir den PC mit allen Karten austauschen. Und gleichzeitig auf XP mit KSS 5.x umstellen. Wie würdet Ihr das machen?

Viele Grüße,
Tilman/Frankreich

Ja, die Unterschiede bei der Software, das ist wichtig. Allerdings handelt es sich bei uns um einen Schulungsroboter. Da ist nichts wichtiges drauf. Und meine eigene Software habe ich bereits auf OfficeLite 5.5 umgeschrieben.

Danke für die Tips,
Tilman

Danke IrrerPolterer für die rasche Antwort.

Nein, es ist kein KRC2Ed05, der Roboter kommt aus dem Jahr 2002 und wurde noch mit Win95 geliefert. Was sind denn die Unterschiede zwischen einem Krc2 und einem Krc2Ed05? Sind die Anschlüsse an dem Computer kompatibel?

Tilman

PS: office=true in hw_inf.ini, das ist mir bekannt. Es ging mir mehr um die elektrischen Anschlüsse des KCP. Ist das nicht normalerweise an de ESC Karte angeschlossen?

Hallo,

Wir wollen bei unseren Roboter KRC2/6 [MFC2, KCP-VGA/2.0, DSE-IBS 3] den Computer komplett austauschen (inklusive Erweiterungskarten), da er Ermüdungserscheinungen zeigt. So haben wir dann einen Ersatz-Rechner (falls es mal ein Problem gibt). Eventuell könnten wir den alten Rechner auch als OfficePC betreiben...

Dazu haben wir folgende Fragen:

1) Ist ein komplett ausgerüsteter Computer eines Krc2Ed05 mit XP und KSS 5.x kompatibel mit unserem Roboter (KCP, ESC, etc.) ?

2) Wir überlegen den alten Rechner weiter zu benutzen, allerdings mit einem virtuellen Roboterarm. Ist es schwierig, das KCP direkt an den Computer anzuschließen? Was benötigt man noch (Spannungsversorgung, etc.)? Hat das schon mal jemand von Euch gemacht?

Vielen Dank im voraus,
Tilman/Frankreich

Hallo atw12az5,

Super Lösung ! Wirklich ganz toll!!!

Ich hatte gestern auch an dem Problem gearbeitet, meine Lösung ist aber einfach schlechter als Deine (und deswegen stelle ich sie auch gar nicht erst hier hinein).

Was ich interessant finde: Dein Vorschlag wird so ähnlich auch in der Informatik benutzt, allerdings ohne übergeordneten Prozeß. Nennt sich da Perterson-Algorithmus.

Viele Grüße,
Tilman/Frankreich

Ich kann es halt nur nicht so gut ausdrücken.

Hallo,

Die Methode von Loipe ist neu für mich... die habe ich gerade erst einmal gründlich studiert

Für die Abmessungen bekommst Du, Johanna, genau dieselben Ergebnisse wie bei der Methode von Hermann und meiner Abwandlung. Sie wird, und das ist der Vorteil, direkt mit $POS_ACT angezeigt (in negativer Richtung), da ja $BASE dem Referenzpunkt entspricht.

Der Vorteil ist jedoch, das gleichzeitig die A,B,C Werte bestimmt werden, da Du ja das Werkzeug immer gleich orientiert an den Referenzpunkt heranfährst.

Rechnerisch funktioniert das so (das steht zu mindestens inzwischen auf meinem Schmierblatt) :

REFERENCE=X,Y,Z,A,B,C für den Referenzpunkt in $WORLD Koordinaten
PAW=$POS_ACT for $BASE=$NULLFRAME
PAB=$POS_ACT for $BASE=REFERENCE
also PAW=REFERENCE:PAB

nach Anfahren des Punktes

PAW:WertFürTool=REFERENCE
-> REFERENCE:PAB:WertFürTool=REFERENCE
-> PAB:WertFürTool=Inv_Pos(REFERENCE):REFERENCE=$NULLFRAME
-> WertFürTool=Inv_Pos(PAB)

Super, Loipe, habe wieder was dazu gelernt. !!!

Viele Grüße,
Tilman/Frankreich

Avec plaisir !

Johanna,

Die Idee ist einfach: man muß die Koordinaten eines Punkts in Raum kennst. Den kannst du vorher vermessen, mit Tool, ohne Tool, mit bekanntem Tool, egal...

Wenn Du dann ein Tool befestigst, und mit dem Tool diesen Referenzpunkt anfährst, so kennt ja der Roboter die Position des Roboterflansch. Und dadurch, als Differenz zwischen dem Referenzpunkt und dem Roboterflansch, die Abmessung des Tools.

Oder die Idee von Herman, falls Du noch als $TOOL das vorherige, jetzt verbogene Werkzeug hast, als Differenz die Ungenauigkeit (also die Verbiegung).

Viele Grüße,
Tilman/Frankreich